충돌 감지 설정 가이드
개요
충돌 감지를 설정하여 로봇의 그립 작업 중 발생할 수 있는 충돌을 감지합니다.
충돌 감지는 주로충돌 감지 쌍과 그에 해당하는충돌 임계값을 설정하여 구현됩니다.
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충돌 감지 쌍은 서로 충돌할 수 있는 물체의 조합을 의미합니다.
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충돌 임계값은 충돌에 대한 허용도를 나타냅니다. 값이 클수록 충돌에 대한 허용도가 높아집니다.
충돌 감지 설정
충돌 감지 설정 과정은 다음과 같습니다:
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설정 매트릭스 열기
설정 매트릭스 열기를 클릭하여 충돌 감지 매트릭스 설정 창을 엽니다.
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충돌 감지 쌍 선택
로봇 관절, 도구, 장면 객체, 동적 장애물(장면 포인트 클라우드, 매칭 결과 모델) 간의 충돌을 설정할 수 있습니다. 실제 요구사항에 따라 적절한 충돌 감지 쌍을 선택하세요.
행과 열 정보를 기반으로 해당 셀을 클릭하여 충돌 감지 쌍 설정 창을 엽니다.
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충돌 감지 임계값 설정
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충돌 감지 쌍 설정 창에서 충돌 임계값 섹션에서 충돌 감지 단위를 선택하고 임계값을 설정합니다.
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설정 추가를 클릭합니다. 설정된 충돌 감지 쌍 셀이 파란색으로 변하고 임계값 매개변수가 표시됩니다.
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설정 저장을 클릭합니다.
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충돌 그리드 크기 설정
충돌 감지 중, 포인트 클라우드는 직접 충돌 감지에 참여하지 않습니다. 대신 포인트 클라우드가 분포하는 3D 공간을 재귀적으로 8개의 서브 큐브로 분할하고, 큐브의 모서리 길이가 설정된 충돌 그리드 크기에 도달할 때까지 계속합니다. 이 큐브들이 다른 물체와 충돌하면 포인트 클라우드가 충돌한 것으로 간주됩니다. 충돌 그리드 크기를 조정하여 충돌 감지의 정확도와 효율성에 영향을 줄 수 있습니다.
충돌 감지에서 충돌 그리드 크기는 감지 정확도에 직접적인 영향을 미칩니다: 그리드 크기가 작을수록 충돌 감지가 더 정확해지지만 계산 시간이 길어집니다.
동일한 포인트 클라우드의 경우:
충돌 그리드 크기
계산 시간
도시
1mm
길게
3mm
짧게
5mm
짧게
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감지 모드 설정
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빠른 모드: 로봇 경로 계획 중, 경로 포인트의 충돌 쌍 중 하나에서 충돌이 감지되면 해당 경로 포인트와 나머지 경로 포인트의 충돌 감지를 즉시 종료합니다.
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완전 모드: 로봇 경로 계획 중, 경로 포인트의 충돌 쌍에서 충돌이 감지되었는지 여부와 관계없이 해당 경로의 모든 경로 포인트의 모든 충돌 쌍을 완전히 검사하고 감지합니다. 구체적으로:
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단일 포인트의 모든 충돌 감지 쌍을 감지
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단일 경로의 모든 경로 포인트를 완전히 감지
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충돌 감지 실행
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사진 촬영을 클릭하고 촬영이 완료될 때까지 기다립니다.
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감지를 클릭하고 감지가 완료될 때까지 기다립니다.
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충돌 감지를 클릭하고 충돌 감지가 완료될 때까지 기다립니다.
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오른쪽 매개변수 패널의 감지 세부 정보 항목을 클릭하여 충돌 감지 결과를 확인합니다.
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