작업 가이드

뷰 조정하기

  • 뷰 회전: 마우스 왼쪽 버튼을 누른 상태에서 아무 방향으로나 드래그합니다.

  • 뷰 이동: 마우스 오른쪽 버튼을 누른 상태에서 아무 방향으로나 드래그합니다.

  • 뷰 확대/축소: 마우스 휠을 스크롤합니다.

  • 3D 좌표계 시점 전환: X/-X/Y/-Y/Z/-Z를 클릭합니다.

포인트 클라우드 편집하기

포인트 클라우드 잘라내기

다음 단계에 따라 포인트 클라우드를 잘라냅니다:

  1. 툴바에서 model editor icon editor를 클릭합니다.

  2. 포인트 클라우드 프레임 선택

    3D 편집 영역에서 잘라내거나 유지하려는 영역을 마우스 왼쪽 버튼으로 프레임 선택하고, 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하여 선택을 완료합니다. 또한 마우스를 앵커 포인트로 이동한 다음 마우스 왼쪽 버튼을 누른 상태에서 아무 방향으로나 드래그하여 선택 상자를 조정할 수 있습니다.

  3. 편집 완료

    • 선택한 부분을 잘라내려면 외부 유지를 클릭한 다음 완료를 클릭합니다.

    • 선택 영역 외부의 모든 것을 잘라내려면 내부 유지를 클릭한 다음 완료를 클릭합니다.

또한 다시 선택해야 하는 경우 취소를 클릭할 수 있습니다.

포인트 클라우드 잘라내기 후 결과에 만족하지 않는 경우, 포인트 클라우드 작업을 되돌릴 수 있습니다.

포인트 클라우드 다운샘플링

포인트 클라우드 다운샘플링을 위한 다음 단계를 따르세요:

  1. 툴바에서 model editor icon sampling를 클릭합니다.

  2. 팝업 창에서 샘플링 방법을 선택하고 샘플링 간격을 설정한 다음 확인을 클릭합니다.

    샘플링 방법

    설명

    균일 다운샘플링

    고정 간격으로 포인트 클라우드에서 점을 선택합니다. 단순하지만 중요한 특징을 무시할 수 있습니다.

    복셀 다운샘플링

    포인트 클라우드를 복셀 그리드로 나누고, 각 복셀에 대표 점 하나를 유지합니다. 점의 수는 줄이지만 세부 정보가 손실될 수 있습니다.

포인트 클라우드 다운샘플링 후 결과에 만족하지 않는 경우, 포인트 클라우드 작업을 되돌릴 수 있습니다.

엣지 추출

엣지 매칭이 필요한 시나리오의 경우, 다음 단계에 따라 포인트 클라우드에서 엣지 추출을 수행합니다:

  1. 툴바에서 model editor icon edge를 클릭합니다.

  2. 팝업 창에서 다음 매개변수를 설정한 다음 확인을 클릭합니다.

    매개변수

    설명

    엣지 각도 임계값

    엣지 각도 임계값은 엣지 감지의 민감도를 결정합니다. 작은 임계값은 더 많은 엣지 점이 감지되도록 하지만 일부 노이즈를 포함할 수 있습니다. 큰 임계값은 일부 실제 엣지 점을 놓칠 수 있습니다.

    이웃 검색 수

    이웃 검색 수는 엣지 추출의 효과를 결정합니다.

엣지 추출 후 결과에 만족하지 않는 경우, 포인트 클라우드 작업을 되돌릴 수 있습니다.

법선 벡터 생성

  1. 툴바에서 model editor icon normal를 클릭합니다.

  2. 팝업 창에서 관련 매개변수를 설정합니다:

    방법

    설명

    시점

    3차원 공간에서 장면을 볼 위치를 나타냅니다.

    이웃 검색 수

    이웃 검색 수는 생성된 법선 벡터의 정확도에 영향을 미칩니다.

  3. 확인을 클릭합니다

법선 벡터 생성 후 결과에 만족하지 않는 경우, 포인트 클라우드 작업을 되돌릴 수 있습니다.

중심 정렬

다음 단계에 따라 포인트 클라우드 경계 상자의 중심을 포인트 클라우드 원점으로 설정합니다:

  1. 툴바에서 model editor icon align를 클릭합니다.

  2. 확인을 클릭합니다.

중심 정렬 후 결과에 만족하지 않는 경우, 포인트 클라우드 작업을 되돌릴 수 있습니다.

모델 좌표계 변환

다음 단계에 따라 모델 좌표계를 변환합니다:

  1. 툴바에서 model editor icon adjust를 클릭합니다.

  2. 팝업 창에서 변환하려는 모델을 선택합니다: 포인트 클라우드 모델 또는 충돌 감지 모델.

  3. 해당 모델 매개변수를 조정하거나, Shift를 누른 상태에서 마우스 왼쪽 버튼으로 컨트롤러를 드래그하여 이동한 다음 확인을 클릭합니다.

    마우스 왼쪽 버튼을 누른 상태에서 팝업 창 위치를 드래그할 수 있습니다.

모델 좌표계 변환 후 결과에 만족하지 않는 경우, 포인트 클라우드 작업을 되돌릴 수 있습니다.

모델 좌표계 원점 설정

다음 단계에 따라 설정합니다:

  1. 툴바에서 model editor icon point를 클릭합니다.

  2. 프롬프트에 따라 포인트 클라우드에서 임의의 점을 선택하여 모델 좌표계 원점 설정합니다

  3. 확인을 클릭하여 공간 원점에 정렬합니다.

    마우스 왼쪽 버튼을 누른 상태에서 팝업 창 위치를 드래그할 수 있습니다.

모델 좌표계 원점 설정 후 결과에 만족하지 않는 경우, 포인트 클라우드 작업을 되돌릴 수 있습니다.

뷰 설정

다음 단계에 따라 뷰 설정을 구성합니다:

  1. 툴바에서 model editor icon view를 클릭합니다.

  2. 필요에 따라 포인트 클라우드 점 크기, 포인트 클라우드 불투명도, 그립 포인트 크기, 좌표축 크기, 드래그 컨트롤러 유형을 조정합니다.

  3. 매개변수를 조정한 후 확인을 클릭합니다.

    마우스 왼쪽 버튼을 누른 상태에서 팝업 창 위치를 드래그할 수 있습니다.

그립 포인트 편집하기

그립 포인트 추가하기

다음 단계에 따라 그립 포인트를 직접 추가하고 자세를 조정합니다:

  1. model editor icon add를 클릭하면, 그립 포인트가 기본적으로 포인트 클라우드 경계 상자의 중심에 위치하며 그립 포인트 컨트롤러가 표시됩니다.

  2. 다음 두 가지 방법을 사용하여 그립 포인트 자세를 조정합니다:

    • 대략적인 조정: 왼쪽 목록에서 그립 포인트 이름을 클릭하고, Shift 키를 누른 상태에서 마우스 왼쪽 버튼으로 컨트롤러를 드래그하여 이동합니다.

    • 정밀 조정: 그립 포인트 편집 창에서 각 자세 매개변수를 조정합니다.

그립 포인트 티칭

그립 포인트 티칭은 로봇의 엔드 툴을 실제로 워크피스를 그립하는 위치로 이동시키고, 그 위치를 그립 포인트로 기록하는 것을 의미합니다. 다음 단계에 따라 티칭된 그립 포인트를 추가합니다:

  1. 티치 펜던트를 사용하여 로봇을 제어하고, 엔드 툴을 실제로 워크피스를 그립하는 위치로 이동시킨 다음 현재 툴 자세를 읽고 기록합니다.

  2. model editor icon teach를 클릭하고 자세 값을 로봇 그립 자세에 입력합니다.

  3. 확인을 클릭하면 뷰에 그립 포인트가 추가됩니다.

그립 포인트 미러링

워크피스와 툴의 특성을 기반으로 그립 포인트 미러링을 위한 특정 규칙과 결합하여 동일한 워크피스에 여러 그립 포인트를 추가할 수 있습니다.

작업 지침

그립 포인트 목록에서 미러링하려는 그립 포인트를 클릭한 다음, 툴바에서 model editor icon mirror를 클릭하여 미러 그립 포인트 설정 창을 엽니다. 이 창에서 다음과 같이 미러 설정을 완료합니다:

  1. 미러링 활성화

    미러링 활성화를 체크합니다.

  2. 축 벡터 설정

    축 벡터는 미러 원점의 3D 좌표계에서 미러링의 기준으로 사용되는 축입니다.

    • 그립 포인트 X/Y/Z 축

      alt

      alt

      alt

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      그립 포인트

      X축 미러링

      Y축 미러링

      Z축 미러링

    • 사용자 정의: X, Y, Z 축 벡터를 설정하여 축을 정의하고, 이 축을 미러링의 기준으로 사용합니다

  3. 축 점 좌표 설정

    축 점 좌표는 미러링의 기준으로 사용되는 원점 지점입니다.

    • 그립 포인트 자체 좌표계: 그립 포인트 자체의 원점을 미러링의 기준으로 사용합니다.

    • 사용자 정의: X, Y, Z 축 매개변수 값을 설정하여 원점을 정의하고, 이 원점을 미러링의 기준으로 사용합니다.

  4. 미러 포인트 수 설정

    미러 포인트 수는 최종 그립 포인트의 수입니다.

  5. 미러 각도 설정

    미러 각도는 생성된 미러 포인트의 범위를 설정하는 데 사용됩니다. 아래 그림은 0°에서 180°까지의 범위를 보여줍니다.

    model editor set mirror

그립 포인트 이름 편집하기

다음 단계에 따라 그립 포인트 이름을 편집합니다:

  1. 그립 포인트 파일 목록에서 그립 포인트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭합니다.

  2. 컨텍스트 메뉴에서 이름 편집을 클릭합니다.

  3. 팝업 창에 사용자 정의 이름을 입력한 다음 확인을 클릭합니다.

그립 포인트 복사하기

그립 포인트 파일 목록에서 그립 포인트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 다음, 컨텍스트 메뉴에서 그립 포인트 복사를 클릭합니다.

그립 포인트 삭제하기

그립 포인트 파일 목록에서 그립 포인트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 다음, 컨텍스트 메뉴에서 삭제를 클릭합니다.

그립 포인트 우선순위 설정하기

여러 그립 포인트가 있는 매칭 템플릿의 경우, 그립 포인트 우선순위는 그립 시 먼저 시도할 그립 포인트를 결정합니다. 0은 가장 높은 우선순위를 나타내고, 1이 그 다음 순위이며, 이런 식으로 계속됩니다.

다음 단계에 따라 그립 포인트 우선순위를 설정합니다:

  1. 그립 포인트 파일 목록에서 그립 포인트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭합니다.

  2. 컨텍스트 메뉴에서 우선순위 설정을 클릭합니다.

  3. 팝업 창에서 우선순위를 설정하고 확인을 클릭합니다.

자주 묻는 질문

표시 및 숨기기 방법

파일 목록에서 해당 항목 이름 오른쪽에 있는 model editor tool icon open를 클릭하여 숨기고, 다시 클릭하여 표시합니다.

포인트 클라우드 작업 되돌리는 방법

현재 작업 후 포인트 클라우드 결과에 만족하지 않는 경우, 템플릿 파일 목록에서 템플릿 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 컨텍스트 메뉴에서 삭제를 클릭하면 이전 작업의 포인트 클라우드로 되돌아갑니다.