インターフェース通信コマンド説明
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5700ポート
自動化通信プロトコル-Epic Proがサーバー側（5700ポート）。
単一コマンド
動作 |
コマンド |
返信情報 |
||
|---|---|---|---|---|
撮影 |
110,カメラID 110,カメラID1,カメラID2… （110のみ入力した場合、デフォルトで最初のカメラを使用） |
成功：110,カメラID 失敗：000,失敗コード,カメラID |
||
検出 |
通常検出：120,要求するポーズ点数,0 ピックパスプランニングのみ：120,ピックパス数,0 リトラクトパスプランニング付き：120,ピックパス点数,リトラクトパス点数 |
成功：コマンドコード=120 ケース1（通常検出/衝突検出）：コマンドコード,ポーズタイプ（デカルト0/ジョイント1）,送信したポーズ点数n,ピックポイントがあるピック対象数,識別されたピックポイント総数,現在のスペースID,現在のピック対象ID,現在のピックポイントインデックス（現在のピックポイントがすべてのピックポイントリストの中でのインデックス）,現在のピックポイント番号（ピックポイント編集ツールで表示される番号）,予約ProStatus状態情報（この情報がない場合は0で埋める）,0,0,ポーズ*n ケース2（パスプランニング）：コマンドコード,ポーズタイプ（デカルト0/ジョイント1）,送信したポーズ点数n,ピックポイントがあるピック対象数,識別されたピックポイント総数,現在のスペース名ID,現在のピック対象ID,現在のピックポイントインデックス（現在のピックポイントがすべてのピックポイントリストの中でのインデックス）,現在のピックポイント番号（ピックポイント編集ツールで表示される番号）,予約ProStatus状態情報（この情報がない場合は0で埋める）,0,0,ポーズ*n インターフェースのポイントクラウドが変化し、衝突検出とパスプランニングの場合、ロボットも変化します
失敗：000,ロボットへの返信ステータスコード。 |
||
スペース下のピック対象を切り替え |
130,スペースID, ピック対象ID |
成功：130 失敗：000,ロボットへの返信ステータスコード。 |
||
ロボット撮影ポーズ（アイインハンド） |
140,カメラID,X,Y,Z,姿勢 （クォータニオンはW,X,Y,Zの順序で解析） |
成功: 140,カメラID 失敗: 000,ロボットへの返信ステータスコード。 |
||
ビジョンソフトウェアの再起動 |
307 |
コマンド受信：307 |
||
工業用PCのシャットダウン |
886 |
コマンド受信：886 |
ショートカットコマンド
動作 |
コマンド |
返信情報 |
|---|---|---|
撮影+検出 |
通常検出：220,ピックポイント数,0 ピックパスプランニングのみ：220,ピックパス点数,0 リトラクトパスプランニング付き：220,ピックパス点数,リトラクトパス点数 |
成功：コマンドコード=220 ケース1（通常検出/衝突検出）：コマンドコード,ポーズタイプ（デカルト0/ジョイント1）,送信したポーズ点数n,ピックポイントがあるピック対象数,識別されたピックポイント総数,現在のスペースID,現在のピック対象ID,現在のピックポイントインデックス（現在のピックポイントがすべてのピックポイントリストの中でのインデックス）,現在のピックポイント番号（ピックポイント編集ツールで表示される番号）,予約ProStatus状態情報（この情報がない場合は0で埋める）,0,0,ポーズ*n ケース2（パスプランニング）：コマンドコード,ポーズタイプ（デカルト0/ジョイント1）,送信したポーズ点数n,ピックポイントがあるピック対象数,識別されたピックポイント総数,現在のスペース名ID,現在のピック対象ID,現在のピックポイントインデックス（現在のピックポイントがすべてのピックポイントリストの中でのインデックス）,現在のピックポイント番号（ピックポイント編集ツールで表示される番号）,予約ProStatus状態情報（この情報がない場合は0で埋める）,0,0,ポーズ*n インターフェースのポイントクラウドが変化し、衝突検出とパスプランニングの場合、ロボットも変化します 失敗：000,ロボットへの返信ステータスコードロボットへの返信ステータスコード。 |
撮影+ロボット撮影ポーズ |
240,カメラID,X,Y,Z,ポーズ |
成功：240,カメラID 失敗：000,ロボットへの返信ステータスコード。 |
撮影+ロボット撮影ポーズ+検出 |
通常検出：250,カメラID,X,Y,Z,ポーズ,ピックポイント数,0 ピックパスプランニングのみ：250,カメラID,X,Y,Z,ポーズ,ピックパス点数,0 リトラクトパスプランニング付き：250,カメラID,X,Y,Z,ポーズ,ピックパス点数，リトラクトパス点数 |
成功：コマンドコード=250 ケース1（通常検出/衝突検出）：コマンドコード,ポーズタイプ（デカルト0/ジョイント1）,送信したポーズ点数n,ピックポイントがあるピック対象数,識別されたピックポイント総数,現在のスペースID,現在のピック対象ID,現在のピックポイントインデックス（現在のピックポイントがすべてのピックポイントリストの中でのインデックス）,現在のピックポイント番号（ピックポイント編集ツールで表示される番号）,予約ProStatus状態情報（この情報がない場合は0で埋める）,0,0,ポーズ*n ケース2（パスプランニング）：コマンドコード,ポーズタイプ（デカルト0/ジョイント1）,送信したポーズ点数n,ピックポイントがあるピック対象数,識別されたピックポイント総数,現在のスペース名ID,現在のピック対象ID,現在のピックポイントインデックス（現在のピックポイントがすべてのピックポイントリストの中でのインデックス）,現在のピックポイント番号（ピックポイント編集ツールで表示される番号）,予約ProStatus状態情報（この情報がない場合は0で埋める）,0,0,ポーズ*n インターフェースのポイントクラウドが変化し、衝突検出とパスプランニングの場合、ロボットも変化します 失敗：000,ロボットへの返信ステータスコード。 |
スペース下のピック対象を切り替え+撮影 |
310,スペースID,ピック対象ID,カメラID1,カメラID2… （カメラIDを含まない場合、デフォルトで最初のカメラを使用） |
成功: 310,カメラID 失敗: 000,ロボットへの返信ステータスコード。 |
スペース下のピック対象を切り替え+撮影+検出 |
通常検出：320,スペースID,ピック対象ID,カメラID1,カメラID2…,ピックポイント数,0 ピックパスプランニングのみ：320,スペースID,ピック対象ID,カメラID1,カメラID2…,ピックパス点数,0 リトラクトパスプランニング付き：320,スペースID,ピック対象ID,カメラID1,カメラID2…,ピックパス点数，リトラクトパス点数 （カメラIDを含まない場合、デフォルトで最初のカメラを使用） |
成功：コマンドコード=320 ケース1（通常検出/衝突検出）：コマンドコード,ポーズタイプ（デカルト0/ジョイント1）,送信したポーズ点数n,ピックポイントがあるピック対象数,識別されたピックポイント総数,現在のスペースID,現在のピック対象ID,現在のピックポイントインデックス（現在のピックポイントがすべてのピックポイントリストの中でのインデックス）,現在のピックポイント番号（ピックポイント編集ツールで表示される番号）,予約ProStatus状態情報（この情報がない場合は0で埋める）,0,0,ポーズ*n ケース2（パスプランニング）：コマンドコード,ポーズタイプ（デカルト0/ジョイント1）,送信したポーズ点数n,ピックポイントがあるピック対象数,識別されたピックポイント総数,現在のスペース名ID,現在のピック対象ID,現在のピックポイントインデックス（現在のピックポイントがすべてのピックポイントリストの中でのインデックス）,現在のピックポイント番号（ピックポイント編集ツールで表示される番号）,予約ProStatus状態情報（この情報がない場合は0で埋める）,0,0,ポーズ*n インターフェースのポイントクラウドが変化し、衝突検出とパスプランニングの場合、ロボットも変化します 失敗：000,ロボットへの返信ステータスコード。 |
スペース下のピック対象を切り替え+撮影+ロボット撮影ポーズ |
340,スペースID,ピック対象ID,カメラID,X,Y,Z,ポーズ |
成功: 340,カメラID 失敗: 000,ロボットへの返信ステータスコード。 |
スペース下のピック対象を切り替え+撮影+ロボット撮影ポーズ+検出 |
通常検出：350,スペースID,ピック対象ID,カメラID,X,Y,Z,ポーズ,ピックポイント数,0 ピックパスプランニングのみ：350,スペースID,ピック対象ID,カメラID,X,Y,Z,ポーズ,ピックパス点数,0 リトラクトパスプランニング付き：350,スペースID,ピック対象ID,カメラID,X,Y,Z,ポーズ,ピックパス点数，リトラクトパス点数 |
成功：コマンドコード=350 ケース1（通常検出/衝突検出）：コマンドコード,ポーズタイプ（デカルト0/ジョイント1）,送信したポーズ点数n,ピックポイントがあるピック対象数,識別されたピックポイント総数,現在のスペースID,現在のピック対象ID,現在のピックポイントインデックス（現在のピックポイントがすべてのピックポイントリストの中でのインデックス）,現在のピックポイント番号（ピックポイント編集ツールで表示される番号）,予約ProStatus状態情報（この情報がない場合は0で埋める）,0,0,ポーズ*n ケース2（パスプランニング）：コマンドコード,ポーズタイプ（デカルト0/ジョイント1）,送信したポーズ点数n,ピックポイントがあるピック対象数,識別されたピックポイント総数,現在のスペース名ID,現在のピック対象ID,現在のピックポイントインデックス（現在のピックポイントがすべてのピックポイントリストの中でのインデックス）,現在のピックポイント番号（ピックポイント編集ツールで表示される番号）,予約ProStatus状態情報（この情報がない場合は0で埋める）,0,0,ポーズ*n インターフェースのポイントクラウドが変化し、衝突検出とパスプランニングの場合、ロボットも変化します 失敗：000,ロボットへの返信ステータスコード。 |
組み合わせコマンド
基本原則:
-
単一コマンド間で相互に組み合わせ、セミコロン(;)で区切る
-
アイインハンドの場合、撮影するカメラIDと撮影点ポーズを送信するカメラIDが一致することを確認し、対応するIDのカメラ撮影をトリガーしてから撮影点を送信する
-
コマンド順序：
コマンド順序
サンプルコマンド
アイオフハンド：スペースピック対象を切り替え → 撮影 →検出
130,1,1; 110,1; 120,1,0
アイインハンド：スペースピック対象を切り替え → 撮影 → 現在のカメラ撮影点→検出
130,1,1; 110,1; 140,1,0,0,0,0,0,0; 120,1,0
スプライシングアイインハンド：スペースピック対象を切り替え → カメラ1撮影 → カメラ2撮影 →検出
130,1,1; 110,1; 110,2; 120,1,0
スプライシングアイオフハンド：スペースピック対象を切り替え → カメラ1撮影 → 現在のカメラ1撮影点→ カメラ2撮影 → 現在のカメラ2撮影点→検出
130,1,1; 110,1; 140,1,0,0,0,0,0,0; 110,2; 140,2,0,0,0,0,0,0; 120,1,0
返信ステータスコード
| すべてのコマンドはHOOKを経由して返信する必要があり、すべて返信値があります |
成功ステータスコード
ステータスコード |
説明 |
備考 |
|---|---|---|
2001 |
設定切り替え成功 |
|
2002 |
カメラ切り替え成功 |
|
2003 |
ロボット撮影ポーズ設定成功 |
|
2004 |
撮影成功 |
|
2005 |
検出成功 |
検出のみの成功と衝突検出成功を含む |
2006 |
パスプランニング成功 |
異常ステータスコード
ステータスコード |
説明 |
備考 |
|---|---|---|
3001 |
現在の操作実行中、しばらくお待ちください |
ソリューション終了中または待機状態中は他の操作を実行できません |
3002 |
コマンド解析失敗、フォーマットを確認してください |
|
3003 |
要求されたパラメータ数が要件を満たしていません |
|
3004 |
送信された撮影ポーズのフォーマットが正しくありません |
|
3005 |
要求されたパス点数が要件を満たしていません |
|
3006 |
要求されたピックポイント数が要件を満たしていません |
|
3007 |
ピックスペースの切り替えに失敗しました |
|
3008 |
ピック設定の切り替えに失敗しました |
|
3009 |
カメラの切り替えに失敗しました |
|
3010 |
カメラパラメータの設定に失敗しました |
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3011 |
ロボットの現在の撮影ポーズを受信していません |
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3012 |
カメラ撮影ポーズ設定時、撮影データがありません |
|
3013 |
ロボットの現在の撮影ポーズの設定に失敗しました |
|
3014 |
ロボットの前回の撮影点ポーズが送信されていません、再度撮影し、対応するポーズを送信してください |
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3015 |
撮影失敗 |
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3016 |
検出入力データが不足しています |
ATOMをリクエストする前にデータが不足しています：一つはハンドアイキャリブレーション結果データ、もう一つはアイインハンド撮影点データ |
3017 |
ATOMパラメータ設定失敗 |
実行時パラメータとマッピングパラメータの設定を含む |
3018 |
ATOM検出異常 |
ATOM実行にエラーまたは異常が存在します（ATOM返信結果がnull、またはATOMリクエスト実行でcatch例外が発生） |
3019 |
検出異常 |
120 異常（ATOM異常を含まない） |
3020 |
結果が検出されませんでした |
ターゲットが検出されませんでした （1. ATOMの検出結果が空 2. ATOMの検出結果は空ではないが、すべて衝突 3.ATOMの検出結果は空ではないが、すべてのピックポイントで結果が計画されていない） |
3021 |
使用可能なピックポイントなし |
ピック可能な結果が存在するが、検出結果がすでにピック完了後に再度リクエストすると提示：使用可能なピックポイントなし |
3022 |
Epic Pro 異常 |
通信実行とhooks実行だがhooksが処理していない異常（hooks実行異常） |
5800ポート
リアルタイムロボット取得（デフォルト5800ポート）
// SN命名方式変更に注意 VendorName-ModelName-RobotName
// VendorName 命名方式はmotion_planモジュールと同じ
// RobotName は 001 002 003 などにできます
//デカルト空間ポーズを送信
{"SN":"Abb-001","C":"[269.91,3.84,910.26,0.0353839,0.705059,0.0673907]"}
//ジョイント角度を送信
{"SN":"Abb-001","J":"[2.03,-48.87,50.83,-0.06,85.19,0.91]"}