パス計画パラメータ説明

コリジョン検出

詳細内容は衝突検出設定ガイドを参照してください。

返回ポーズタイプ

プランナーが出力するパスポイントのポーズタイプで、デカルトまたは関節を選択できます。

ツールバインディング

シーン設定で複数のツールが追加されている場合、モーションプランニングパネルにツールバインディングパラメータ項目が表示され、設定済みのすべてのツールがリストされます。マルチツール環境でモーションプランニングを使用する場合、ツールバインディング操作を必ず実行し、各グラブポイントがツールとバインドされていることを確認する必要があります。

ツール名の右側にあるアイコンをクリックし、ポップアップウィンドウでバインドするグラブポイントを選択します。
[確認]をクリックします。

グラブパスと撤退パスの共通パラメータ

パスポイント数

パスポイントは軌跡の基本構成要素で、各パスポイントには位置、方向などの情報が含まれます。

グラブパス

グラブパスの場合、パスポイント数には開始計画ポイントからプリグラブポイントまでのすべてのパスポイントおよび最終的なグラブポイントが含まれます。最低でも「開始ポイント」、「プリグラブポイント」、「グラブポイント」を含むため、最小値は3です。
撤退パス

撤退パスの場合、パスポイント数にはプリ撤退ポイントから撤退終了ポイントまでのすべてのパスポイントおよびグラブポイントが含まれます。最低でも「グラブポイント」、「プリ撤退ポイント」、「撤退終了ポイント」を含むため、最小値は同様に3です。

パスポイント数は軌跡の精密度と正確性に影響します：数が多いほど、軌跡はより精密になり、パスの信頼性が高くなりますが、計画時間も相応に増加します。グラブパスと撤退パスが長い場合は、パスポイント数を増やすことを推奨します。パスが短い場合は減らすことができます。最終的な値は実際のプロジェクト要件に応じて調整できます。

撤退パスを計画する際、最終的なパスポイント数は設定したパスポイント数の2倍になります。

関節角度差異閾値

関節角度差異閾値は、2つの隣接するパスポイント間で単一関節の変化を許可する最大角度範囲を設定するために使用され、ロボットのポーズが大きく変化することを避けるために関節角度差異を制限し、パスをより滑らかにします。実際の計画プロセスで設定された閾値を超えた場合、そのパスポイントは到達不可能と報告されます。

モーションプランナー

モーションプランナーとは？

プランナーはパス計画に使用されるアルゴリズムで、与えられた空間内で開始点から終了点までの実行可能なパスを見つけるために使用されます。

プランナーのタイプ

右側のドロップダウンリストでプランナーを選択します。モーションプランナーには以下の選択肢があります：

関節空間プランナー

関節空間プランナーは、ロボットの関節空間で直接パス計画を行います。主な特徴：
- 精密制御：ロボット関節の精密制御に適しています。
- 複雑性：高次元関節空間では、検索が複雑になる可能性があります。
- 適用性：ロボットアームなど、精密な関節運動が必要なアプリケーションに適しています。
直線プランナー

線形プランナーは直線に沿ってパス計画を行い、通常は単純な直線運動に使用されます。主な特徴：
- シンプルで高速：単純な環境に適し、計算速度が速いです。
- 直線パス：生成されるパスは直線で、障害物のない環境に適しています。
- 制限：複雑な環境でのパス計画には適していません。
ベジェ曲線プランナー

ベジェ曲線プランナーは、ベジェ曲線を使用して滑らかなパスを生成します。主な特徴：
- 滑らかなパス：生成されるパスが滑らかで、パスの滑らかさが要求されるアプリケーションに適しています。
- 複雑な計算：計算の複雑度が高く、精密制御と滑らかなパスが必要な環境に適しています。
- 柔軟性：さまざまな形状の曲線パスを生成できます。

プランナーパラメータ説明

ベジェ曲線プランナーパラメータ
- 開始点曲率
  
  開始点曲率は、パス計画におけるベジェ曲線の開始点での曲率値を指します。開始点曲率は、機械アームが初期位置から移動を開始する際の曲がり度合いを決定します。パラメータ値が大きいほど、曲がり度合いが大きくなります。
- 目標点曲率
  
  目標点曲率は、パス計画におけるベジェ曲線の終点での曲率値を指します。目標点曲率は、ロボットが目標位置に近づく際の曲がり度合いを決定します。パラメータ値が大きいほど、曲がり度合いが大きくなります。

グラブパスのその他のパラメータ

把持パス開始点とは？

パス計画の開始位置であり、ロボットまたはグリッパーの動作開始時の初期状態を表します。位置と姿勢の情報を含み、安全で衝突のないパスを計画するためのものです。

把持パス開始点の追加

把持パス開始点の姿勢は自身のパラメータで直接設定することはできず、ロボットの姿勢を設定することで実現する必要があります。把持パス開始点を追加する際には、まずロボットの姿勢を設定します：
1. パラメータ設定パネルを開き、ロボットパラメータのロボットツールコントローラを開いてツールを選択します。
2. キーボードの Shift キーを押しながら、マウスの左ボタンでコントローラをドラッグして目標位置に移動させ、パス計画パネルのパスポイント右側にあるアイコンをクリックして、開始点の姿勢を更新します。
把持パス開始点を追加します：
1. 把持パス開始点エントリの右側にある + をクリックします。
2. ポップアップウィンドウで把持パス開始点の名前を入力し、確認をクリックすると、把持パス開始点がTCP位置に生成されます。
  
  開始点生成前
  
  開始点生成後
  
  さらに：
  
  複数の開始点を設定するには、ロボットの姿勢を再設定してから開始点を追加します。新しい開始点はTCP位置に生成されます。ロボットの姿勢を変更しない場合、新しい開始点は元の開始点と重なります。
把持パス開始点のモデルパラメータを設定します（任意）。
- 把持パス開始点名の右側にあるアイコンをクリックします。
- 詳細ポップアップで、把持パス開始点の名前変更、色の変更、サイズ、不透明度、座標軸の長さなどを設定し、開始点の姿勢情報を確認できます。
  
  さらに：
  1. 開始点の姿勢を調整するには、ロボットの姿勢を再設定してからアイコンをクリックして、開始点の姿勢をロボットのTCPに更新する必要があります。
  2. 開始点の姿勢を調整する必要がない場合は、アイコンをクリックして、ロボットモデルをその開始点に移動させることができます。
  3. 開始点を削除するには、開始点名の右側にあるアイコンをクリックします。