マッチングテンプレート編集ツール

概要

マッチングテンプレート編集ツールは、マッチングテンプレートの編集に使用されます。例：ポイントクラウドのクロップ、ポイントクラウドのダウンサンプリング、グラブポイントの追加など。

インターフェース紹介

マッチングテンプレート編集ツールは主に以下の4つの部分で構成されています：

model editor interface

エリア

名称

説明

1

ファイル管理

このエリアにはテンプレートファイル、グラブポイントファイル、コリジョンモデルファイルが表示され、モデルの置換、コリジョン検出モデルの置換をサポートします。

2

ツールバー

model editor icon editor ：ポイントクラウドのクロップ

model editor icon sampling ：ダウンサンプリング

model editor icon edge ：エッジ抽出

model editor icon normal ：法線ベクトル生成

model editor icon align ：中心整列

model editor icon point ：モデル座標系原点設定

model editor icon adjust ：モデル座標系変換

model editor icon add ：グラブポイント追加

model editor icon teach ：グラブポイント教示

model editor icon mirror ：ミラーグラブポイント

model editor icon view ：ビュー設定

3

3D編集エリア

このエリアはモデルの編集に使用され、グラブポイントの座標軸、法線を表示します。

4

底部情報バー

このエリアはポイントクラウドの中心点座標、ポイントクラウド点座標、点数、サイズ、単位情報を表示します。

操作ガイド

マッチングテンプレート編集ツールの詳細な操作説明については操作ガイドを参照してください。

アプリケーションガイド

良いテンプレートポイントクラウドは、できるだけノイズがなく、点が均等に分布し、十分な特徴を含むべきです。実際の状況に応じて、サーフェステンプレートまたはエッジテンプレートを使用できます。テンプレートポイントクラウドの選択と処理方法は3Dマッチングの効果に直接影響するため、具体的なアプリケーション要件とオブジェクトの特徴に基づいて合理的に選択し処理する必要があります。

  • サーフェステンプレートは主に物体表面の点で構成され、大量の表面幾何情報を含み、表面特徴が顕著なオブジェクトに適しています。

  • エッジテンプレートは物体のエッジ点で構成され、主に物体の輪郭とエッジ特徴に注目します。

サーフェステンプレート

サーフェステンプレートの主な作成フローは以下の通りです：

  1. ポイントクラウドのクロップ（オプション）：マッチングに使用する部分以外のポイントクラウドをクロップし、マッチングを行う部分のみを保持します。

  2. ポイントクラウドのダウンサンプリング（オプション）：ポイントクラウドをダウンサンプリングし、マッチング精度を維持しながらマッチング速度を向上させます。

  3. ポイントクラウド法線ベクトル生成

  4. グラブポイント追加：直接グラブポイントを追加するか、グラブポイントを教示します。

  5. ミラーグラブポイント（オプション）

エッジテンプレート

エッジテンプレートの主な作成フローは以下の通りです：

  1. ポイントクラウドのクロップ（オプション）：マッチングに使用する部分以外のポイントクラウドをクロップし、マッチングを行う部分のみを保持します。

  2. ポイントクラウドエッジ抽出

  3. ポイントクラウドのダウンサンプリング（オプション）：ポイントクラウドをダウンサンプリングし、マッチング精度を維持しながらマッチング速度を向上させます。

  4. ポイントクラウド法線ベクトル生成

  5. グラブポイント追加：直接グラブポイントを追加するか、グラブポイントを教示します。

  6. ミラーグラブポイント（オプション）