ツールボックスインターフェース

メインインターフェースでツールボックスをクリックして、ツールボックスインターフェースに入ります。このインターフェースでは、「幾何学的ポイントクラウド生成」、「3D回転変換計算」、「TCP逆算ツール」を開くことができます。

幾何学的ポイントクラウド生成インターフェース

幾何学的ポイントクラウド生成ツールは、規則的な幾何学体(リング、球体、円柱、台形、立方体など)のポイントクラウドモデルを作成するために使用されます。これらのモデルはワークピースのポイントクラウドマッチングテンプレートの作成に使用できます。

ツールボックスインターフェースで、幾何学的ポイントクラウド生成をクリックして、幾何学的ポイントクラウド生成ツールインターフェースに入ります。このインターフェースは以下の3つの部分で構成されています:

alt

番号

エリア

説明

1

モデルタイプ選択エリア

このエリアで幾何学体タイプを選択します。選択可能なタイプ:球、円柱、リング、台形、立方体。リング生成では、内径0の円の生成をサポートします。立方体生成では、高さ0の長方形平面の生成をサポートします。

2

モデル表示エリア

このエリアで生成されたポイントクラウドモデルを表示し、モデルのダウンロード、エクスポートを行います。

3

モデルパラメータ設定エリア

このエリアで幾何学体の各種パラメータを設定します。

3D回転変換計算インターフェース

3D回転変換ツールは、3次元空間でのポーズ回転の表示、ポーズ回転の表現方法の変換に使用されます。

ツールボックスインターフェースで、3D回転変換計算をクリックして、3D回転変換ツールインターフェースに入ります。このインターフェースは以下の3つの部分で構成されています:

alt

番号

エリア名

説明

1

ポーズ入力エリア

このエリアでポーズを入力します。

2

ポーズ出力エリア

このエリアで変換されたポーズを表示します。

3

3次元空間ポーズ表示エリア

このエリアでポーズ回転変化状況を表示します。

TCP逆算ツール

TCP逆算ツールは、ビジョンで計算されたグラブポイントポーズと教示されたロボットポーズに基づいて、現在のロボットのツール座標系数値を計算します。

ツールボックスインターフェースで、TCP逆算ツールをクリックして、TCP逆算ツールインターフェースに入ります。このインターフェースは以下の3つの部分で構成されています:

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番号

説明

1

ビジョンで計算されたグラブポイントポーズを入力

2

教示されたロボットポーズを入力

3

求解されたTCPを表示