接口通信指令说明
指令说明
单条指令
指令 |
说明 |
返回信息 |
|---|---|---|
110,相机ID （只输入110时默认使用第一个相机） |
拍照 |
成功：110（拍照完成，运行界面2D图更新） 失败：失败编码,相机ID |
120 |
检测 |
成功： 情况一（普通检测/碰撞检测）：120,位姿类型（笛卡尔/关节）,位姿点数量n,有抓取点的抓取物个数,currentSpace,currentPickObject,pickPointIndex,pickPointId,0,0,0,位姿 情况二（路径规划）：120,位姿类型（笛卡尔/关节）,位姿点数量n,有抓取点的抓取物个数,currentSpace,currentPickObject,pickPointIndex,pickPointId,0,0,0,位姿*n （情况一与情况二唯一的区别是最后一位的位姿是单个还是多个） 失败：参考返回状态码。 |
130,空间ID, 抓取物ID |
切换空间下抓取物 |
成功：130 失败：001 |
140,相机ID,X,Y,Z,姿态（四元数按照W,X,Y,Z的顺序解析） |
机器人拍照位姿（EIH时使用） |
成功: 140（获取机器人当前位姿，界面无变化） 失败: 012 |