接口通信指令说明
指令说明
单条指令
行为 |
指令 |
返回信息 |
|---|---|---|
拍照 |
110,相机ID 110,相机ID1,相机ID2… （只输入110时默认使用第一个相机） |
成功：110,相机ID 失败：000,失败编码,相机ID |
检测 |
120,请求的位姿点个数 (只输入120时默认请求1个位姿) |
成功：指令码=120 情况一（普通检测/碰撞检测）：指令码,位姿类型（笛卡尔0/关节1）,发出的位姿点数量n,有抓取点的抓取物个数,识别出的抓取点总个数,当前空间ID,当前抓取物ID,当前抓取点索引（当前抓取点在所有抓取点列表中的索引）,当前抓取点序号（在抓取点编辑工具中体现的序号）,0,0,0,位姿*n 情况二（路径规划）：指令码,位姿类型（笛卡尔0/关节1）,发出的位姿点数量n,有抓取点的抓取物个数,识别出的抓取点总个数,当前空间名ID,当前抓取物ID,当前抓取点索引（当前抓取点在所有抓取点列表中的索引）,当前抓取点序号（在抓取点编辑工具中体现的序号）,0,0,0,位姿*n 界面点云变化，如果是碰撞检测和路径规划，机器人也会变化 失败：000,返回给机器人状态码。 |
切换空间下抓取物 |
130,空间ID, 抓取物ID |
成功：130 失败：000,返回给机器人状态码。 |
机器人拍照位姿（EIH时使用） |
140,相机ID,X,Y,Z,姿态 （四元数按照W,X,Y,Z的顺序解析） |
成功: 140,相机ID 失败: 000,返回给机器人状态码。 |
重启视觉软件 |
307 |
收到指令：307 |
关闭工控机 |
886 |
收到指令：886 |
快捷指令
行为 |
指令 |
返回信息 |
|---|---|---|
拍照+检测 |
220,相机ID1,相机ID2… （不包含相机ID默认使用第一个相机） |
成功：指令码=220 情况一（普通检测/碰撞检测）：指令码,位姿类型（笛卡尔0/关节1）,发出的位姿点数量n,有抓取点的抓取物个数,识别出的抓取点总个数,当前空间ID,当前抓取物ID,当前抓取点索引（当前抓取点在所有抓取点列表中的索引）,当前抓取点序号（在抓取点编辑工具中体现的序号）,0,0,0,位姿*n 情况二（路径规划）：指令码,位姿类型（笛卡尔0/关节1）,发出的位姿点数量n,有抓取点的抓取物个数,识别出的抓取点总个数,当前空间名ID,当前抓取物ID,当前抓取点索引（当前抓取点在所有抓取点列表中的索引）,当前抓取点序号（在抓取点编辑工具中体现的序号）,0,0,0,位姿*n 界面点云变化，如果是碰撞检测和路径规划，机器人也会变化 失败：000,返回给机器人状态码。 |
拍照+机器人拍照位姿 |
240,相机ID,X,Y,Z,位姿 |
成功：240,相机ID 失败：000,返回给机器人状态码。 |
拍照+机器人拍照位姿+检测 |
250,相机ID,X,Y,Z,位姿 |
成功：指令码=250 情况一（普通检测/碰撞检测）：指令码,位姿类型（笛卡尔0/关节1）,发出的位姿点数量n,有抓取点的抓取物个数,识别出的抓取点总个数,当前空间ID,当前抓取物ID,当前抓取点索引（当前抓取点在所有抓取点列表中的索引）,当前抓取点序号（在抓取点编辑工具中体现的序号）,0,0,0,位姿*n 情况二（路径规划）：指令码,位姿类型（笛卡尔0/关节1）,发出的位姿点数量n,有抓取点的抓取物个数,识别出的抓取点总个数,当前空间名ID,当前抓取物ID,当前抓取点索引（当前抓取点在所有抓取点列表中的索引）,当前抓取点序号（在抓取点编辑工具中体现的序号）,0,0,0,位姿*n 界面点云变化，如果是碰撞检测和路径规划，机器人也会变化 失败：000,返回给机器人状态码。 |
切换空间下抓取物+拍照 |
310,空间ID,抓取物ID,相机ID1,相机ID2… （不包含相机ID默认使用第一个相机） |
成功: 240,相机ID 失败: 000,返回给机器人状态码。 |
切换空间下抓取物+拍照+检测 |
320,空间ID,抓取物ID,相机ID1,相机ID2… （不包含相机ID默认使用第一个相机） |
成功：指令码=320 情况一（普通检测/碰撞检测）：指令码,位姿类型（笛卡尔0/关节1）,发出的位姿点数量n,有抓取点的抓取物个数,识别出的抓取点总个数,当前空间ID,当前抓取物ID,当前抓取点索引（当前抓取点在所有抓取点列表中的索引）,当前抓取点序号（在抓取点编辑工具中体现的序号）,0,0,0,位姿*n 情况二（路径规划）：指令码,位姿类型（笛卡尔0/关节1）,发出的位姿点数量n,有抓取点的抓取物个数,识别出的抓取点总个数,当前空间名ID,当前抓取物ID,当前抓取点索引（当前抓取点在所有抓取点列表中的索引）,当前抓取点序号（在抓取点编辑工具中体现的序号）,0,0,0,位姿*n 界面点云变化，如果是碰撞检测和路径规划，机器人也会变化 失败：000,返回给机器人状态码。 |
切换空间下抓取物+拍照+机器人拍照位姿 |
340,空间ID,抓取物ID,相机ID,X,Y,Z,位姿 |
|
切换空间下抓取物+拍照+机器人拍照位姿+检测 |
350,空间ID,抓取物ID,相机ID,X,Y,Z,位姿 |
组合指令
基本原则:
-
单指令之间进行互相组合，以分号(;)进行分割
-
对于眼在手上，确保拍照的相机ID与发送拍照点位姿的相机ID一致，并在发送拍照点前触发对应ID的相机拍照
-
指令顺序：
指令顺序
示例指令
眼在手上：切换空间抓取物 → 拍照 →检测
130,0,0;110,0;120
眼在手外：切换空间抓取物 → 拍照 → 当前相机拍照点→检测
130,0,0;110,0;140,0,0,0,0,0,0,0;120
拼接眼在手上：切换空间抓取物 → 相机0拍照 → 相机1拍照 →检测
130,0,0;110,0;110,1;120
拼接眼在手外：切换空间抓取物 → 相机0拍照 → 当前相机0拍照点→ 相机1拍照 → 当前相机1拍照点→检测
130,0,0;110,0;140,0,0,0,0,0,0,0;110,1;140,1,0,0,0,0,0,0;120
返回状态码
失败状态码
状态码 |
说明 |
|---|---|
3000 |
初始化失败 |
3001 |
机器人初始化失败 |
3002 |
切换抓取配置失败 |
3003,相机组ID |
切换相机组失败，并返回失败的相机组ID |
3004 |
设置相机参数失败 |
3005 |
拍照失败 |
3006 |
ATOM检测失败 |
3007 |
路径规划数据准备失败 |
3008 |
碰撞检测数据准备失败 |
3009 |
眼在手上时，设置机器人当前位置失败 |
3010 |
ResponseHook编译失败 |
3011 |
ExtendPage编译失败 |
3012 |
ParserMonitorData编译失败 |
3013 |
设置ATOM参数失败 |
3014 |
通讯服务开启失败 |
3015 |
命令执行失败 |
3016 |
Hook初始化失败 |