抓取配置说明

首先在方案管理界面中新建方案和空间，并打开方案配置界面，完成场景配置后，单击抓取配置。在该配置界面中，您可以完成以下内容的配置。

抓取配置的一般流程：

抓取配置中相机参数、算法参数为必须配置的项目，运动规划一般在无序抓取场景中才需要配置。

1.新建抓取配置

单击新建，在弹窗中输入抓取配置名称后，单击确认，即可新建抓取配置。

单击抓取配置名称右侧的…后，可以对抓取配置进行重命名或删除。

此处设置的相机参数为针对工件的相机参数。

算法参数指的是在ATOM中配置的视觉算法，这些算法主要用于计算目标物体的抓取点。

运动规划指的是为机器人规划“起始点到抓取点”的运动路径，以确保机器人能够顺利抓取目标物体并完成任务。选择适当的运动规划模式取决于实际项目的需求和约束条件。

以下是三种可选模式的具体说明和应用场景：

模式	说明
不进行运动规划	软件仅计算并输出抓取点，不考虑机器人的运动路径和碰撞情况。该模式适用于任务不复杂，仅需确定抓取点的场景，例如在一个固定且无障碍的环境中。
仅碰撞检测	软件不仅计算抓取点，还检测机器人在抓取点是否会发生碰撞，只输出不会发生碰撞的抓取点。该模式适用于需要确保机器人在抓取过程中不会发生碰撞的场景，保证操作的安全性和稳定性。
路径规划	添加一个规划起始点，规划从该点到抓取点的运动路径，检测整个路径的碰撞情况。输出的结果包含抓取点在内的若干路径点。适用于较复杂的路径规划任务，确保机器人能够安全、准确地到达抓取点。

模式

说明

不进行运动规划

软件仅计算并输出抓取点，不考虑机器人的运动路径和碰撞情况。

该模式适用于任务不复杂，仅需确定抓取点的场景，例如在一个固定且无障碍的环境中。

仅碰撞检测

软件不仅计算抓取点，还检测机器人在抓取点是否会发生碰撞，只输出不会发生碰撞的抓取点。

该模式适用于需要确保机器人在抓取过程中不会发生碰撞的场景，保证操作的安全性和稳定性。

路径规划

添加一个规划起始点，规划从该点到抓取点的运动路径，检测整个路径的碰撞情况。输出的结果包含抓取点在内的若干路径点。

适用于较复杂的路径规划任务，确保机器人能够安全、准确地到达抓取点。