抓取配置说明

首先在方案管理界面中新建方案和空间，并打开方案配置界面，完成场景配置后，单击抓取配置。在该配置界面中，您可以完成以下内容的配置。

抓取配置的一般流程：

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抓取配置中相机参数、算法参数为必须配置的项目，运动规划一般在无序抓取场景中才需要配置。

1.新建抓取配置

单击新建，在弹窗中输入抓取配置名称后，单击确认，即可新建抓取配置。

单击抓取配置名称右侧的…​后，可以对抓取配置进行重命名或删除。

2.设置相机参数

此处设置的相机参数为针对工件的相机参数。

  1. 单击打开Epic Eye。

  2. 在Epic Eye中完成参数设置，单击保存并退出。

  3. 在参数方案下拉栏中选择参数方案。

3.设置算法参数

简介

算法参数指的是在ATOM中配置的视觉算法，这些算法主要用于计算目标物体的抓取点。

配置说明

  1. 单击算法图右侧的ATOM。

  2. 首次打开ATOM需要登录验证。完成登录后，在ATOM中进行算法图的配置。

  3. 配置完成后，单击保存并返回，返回抓取配置。

  4. 在算法图右侧下拉栏中，选择相应的算法图。

    对于在ATOM中勾选的算子参数，将映射在Epic Pro的算法参数中。

    例如：若配置ATOM过程中勾选映射匹配模型，可在Epic Pro算法参数板块中模型相关条目进行选择：

    1. 单击选择。

    2. 在弹窗中新建匹配模板、导入匹配模板、拍照创建模板或选择已有模板。

    3. 单击弹窗确认或双击选中已有模板。

    拍照创建模板仅支持单相机场景。

  5. 算法参数配置完成后单击拍照。

  6. 单击检测。等待检测完成后在点云视图中查看结果。

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4.运动规划（可选）

简介

运动规划指的是为机器人规划“起始点到抓取点”的运动路径，以确保机器人能够顺利抓取目标物体并完成任务。选择适当的运动规划模式取决于实际项目的需求和约束条件。

以下是三种可选模式的具体说明和应用场景：

模式

说明

不进行运动规划

软件仅计算并输出抓取点，不考虑机器人的运动路径和碰撞情况。

该模式适用于任务不复杂，仅需确定抓取点的场景，例如在一个固定且无障碍的环境中。

仅碰撞检测

软件不仅计算抓取点，还检测机器人在抓取点是否会发生碰撞，只输出不会发生碰撞的抓取点。

该模式适用于需要确保机器人在抓取过程中不会发生碰撞的场景，保证操作的安全性和稳定性。

路径规划

添加一个规划起始点，规划从该点到抓取点的运动路径，检测整个路径的碰撞情况。输出的结果包含抓取点在内的若干路径点。

适用于较复杂的路径规划任务，确保机器人能够安全、准确地到达抓取点。

选择运动规划方式

  • 若不进行运动规划，无需设置。

  • 若仅碰撞检测，在配置选项的下拉栏中选择碰撞检测后，完成碰撞检测相关配置。

  • 若进行路径规划，在配置选项的下拉栏中选择路径检测后，完成路径规划相关配置。