도구

말단 도구는 로봇이 작업을 수행할 수 있도록 기계 인터페이스에 설치되는 장치로, 예를 들어 집게나 흡착기 등이 있습니다. 도구 모델을 추가하는 주된 목적은 소프트웨어에서 도구를 표시하고 도구를 충돌 감지에 포함시키는 것입니다.

도구 추가

  1. 도구 파일(.obj)을 준비합니다.

  2. 도구 항목 오른쪽의 + 버튼을 클릭합니다.

  3. 팝업된 도구 가져오기 창에서:

    1. 사용자 정의 도구 이름을 입력합니다.

    2. 파일 오른쪽의 파일 업로드를 클릭하고 도구 모델 파일을 선택합니다.

    3. 확인을 클릭합니다.

  4. 右側のツールパラメータウィンドウで：

    1. 도구 모델의 위치 설정

    2. TCP 설정

도구 설치 자세 설정

도구는 로봇의 말단 플랜지에 장착되어야 합니다. 도구 모델을 추가한 후, 실제 설치 형태에 맞게 위치를 조정해야 합니다.

scenes tool pose

도구 모델 > 도구 설치 자세 에서 각 자세 매개변수를 조정하여 도구 모델의 자세를 설정합니다.

TCP 설정

도구는 물체를 잡거나 놓는 데 사용되며, 로봇을 특정 지점으로 이동시키는 것은 본질적으로 TCP 원점을 해당 지점으로 이동시키는 것입니다. 기본 도구 좌표계는 로봇의 말단 플랜지에 위치하므로, 실제 잡기 및 놓기 과정을 정확히 시뮬레이션하기 위해 TCP를 도구의 말단으로 조정해야 합니다.

도구 모델 > 도구 좌표계 에서 각 자세 매개변수를 조정하여 TCP를 설정합니다.

도구 기본 속성 설정

왼쪽 도구 목록 항목에서 호버 시 표시되는 아이콘 setting icon 을 클릭하여 장면 객체의 기본 속성을 설정합니다.

도구 삭제

도구 목록 항목에서 오른쪽 클릭으로 메뉴를 호출하고, 삭제 를 클릭합니다.