도구

말단 도구는 로봇이 작업을 수행할 수 있도록 기계 인터페이스에 설치되는 장치로, 예를 들어 집게나 흡착기 등이 있습니다. 도구 모델을 추가하는 주된 목적은 소프트웨어에서 도구를 표시하고 도구를 충돌 감지에 포함시키는 것입니다.

도구 추가

  1. 도구 파일(.obj)을 준비합니다.

  2. 도구 항목 오른쪽의 + 버튼을 클릭합니다.

  3. 팝업된 도구 가져오기 창에서:

    1. 사용자 정의 도구 이름을 입력합니다.

    2. 파일 오른쪽의 파일 업로드를 클릭하고 도구 모델 파일을 선택합니다.

    3. 확인을 클릭합니다.

  4. 도구 모델 파라미터 창에서:

    1. (선택 사항) 도구의 색상을 설정합니다.

    2. 도구 모델의 위치 설정

    3. TCP 설정

도구 모델의 위치 설정

도구는 로봇의 말단 플랜지에 장착되어야 합니다. 도구 모델을 추가한 후, 실제 설치 형태에 맞게 위치를 조정해야 합니다.

scenes tool pose

도구 모델 > 도구 모델 좌표계에서 플랜지 좌표계의 위치를 조정하여 도구 모델의 위치를 설정합니다.

TCP 설정

도구는 물체를 잡거나 놓는 데 사용되며, 로봇을 특정 지점으로 이동시키는 것은 본질적으로 TCP 원점을 해당 지점으로 이동시키는 것입니다. 기본 도구 좌표계는 로봇의 말단 플랜지에 위치하므로, 실제 잡기 및 놓기 과정을 정확히 시뮬레이션하기 위해 TCP를 도구의 말단으로 조정해야 합니다.

도구 모델 > 도구 좌표계에서 플랜지 좌표계의 위치를 조정하여 TCP를 설정합니다.

도구 삭제

도구 항목에서 도구 이름 오른쪽의 delete icon 버튼을 클릭합니다.