匹配模板编辑工具

简介

匹配模板编辑工具用于编辑匹配模板，如：裁剪点云、点云降采样、添加抓取点等。

匹配模板编辑工具制作的匹配模板文件在ATOM中的3D粗匹配、3D粗匹配v2、3D精匹配、3D精匹配（无法向）算子中使用。

界面简介

匹配模板编辑工具主要由以下三部分组成：

model editor interface

区域

名称

说明

1

文件管理

该区域显示模板文件、抓取点文件、碰撞模型文件。

2

工具栏

model editor icon editor ：编辑点云。

model editor icon sampling ：点云降采样

model editor icon edge ：提取边缘点云

model editor icon normal ：生成法向量

model editor icon align ：点云中心对齐

model editor icon adjust ：调整点云位姿

model editor icon add ：添加抓取点

model editor icon teach ：示教抓取点

model editor icon mirror ：镜像抓取点

model editor icon view ：视图设置（点云大小、不透明度，抓取点大小、坐标轴大小、切换拖拽器类型）

3

三维编辑区域

该区域用于显示和编辑点云、抓取点。

操作指南

匹配模板编辑工具详细操作说明请参阅操作指南。

应用指南

好的模板点云应尽量无噪声，点的分布均匀，且应包含足够多的特征。根据实际情况，您可以使用面模板或边缘模板。模板点云的选择和处理方式直接影响3D匹配的效果，应根据具体应用需求和对象特征进行合理选择和处理。

  • 面模板主要由物体表面的点构成、包含大量的表面几何信息，适用于表面特征显著的对象。

  • 边缘模板由物体的边缘点构成，主要关注物体轮廓和边缘特征。

面模板

面模板的主要制作流程如下：

  1. 裁剪点云（可选） ：将用于匹配部分之外的点云裁剪掉，仅保留进行匹配的部分。

  2. 点云降采样（可选） ：对点云进行降采样，在兼顾匹配精度的前提下，提升匹配速度。

  3. 生成点云法向量

  4. 添加抓取点：直接添加抓取点或示教抓取点。

  5. 镜像抓取点（可选）

边缘模板

边缘模板的主要制作流程如下：

  1. 裁剪点云（可选） ：将用于匹配部分之外的点云裁剪掉，仅保留进行匹配的部分。

  2. 提取点云边缘

  3. 点云降采样（可选） ：对点云进行降采样，在兼顾匹配精度的前提下，提升匹配速度。

  4. 生成点云法向量

  5. 添加抓取点：直接添加抓取点或示教抓取点。

  6. 镜像抓取点（可选）