机器人

添加机器人

  1. 单击机器人条目右侧的选择，进入机器人选择窗口。

  2. 在选择机器人窗口中：

    1. 检索需要使用的机器人型号；

    2. 选中对应的机器人卡片后，单击确定；或双击机器人卡片进行选择。

若机器人库有更新，请点击更新模板库同步。

配置机器人参数

修改机器人在世界坐标系下的位姿

  • 粗略修改：在场景显示区域中拖拽机器人坐标系。

  • 精确修改：在右侧参数面板 机器人参数 中修改各项参数。

修改机器人自身位姿

可通过以下三种方式来修改机器人位姿。

  • 修改法兰坐标系在基坐标系下的位姿

    在机器人参数 > 法兰坐标系在基坐标系下的位姿 修改下方位姿参数。

  • 修改机器人关节角度

    在机器人参数 > 机器人关节设置 中修改各关节角度。

  • 开启工具控制器

    该方法仅用于粗调机器人位姿。

    1. 开启 机器人参数 > 机器人工具位姿 > 工具控制器。

    2. 选择当前工具，无工具时显示的-为法兰盘。

    3. 在三维仿真空间拖拽工具控制器，机器人将随之移动。

      使用后请及时关闭工具控制器开关。

配置机器人通信

配置机器人通信用于在手眼标定过程中自动获取机器人位姿。

配置步骤如下：

  1. 完成机器人程序烧录。

  2. 根据实际项目情况设置监控上报模式等参数。

  3. 单击开启。

更换机器人

对于已经添加机器人的方案，您可以单击位于机器人条目右侧的更改来重新添加机器人。

逆解器类型说明

逆解器用于解析机器人各个关节的角度和位置，从而确定机器人末端工具的具体位置和姿态。

工业机器人求解器

带有球形腕部的正交平行构型的机器人逆运动学求解器。

协助机器人求解器

UR构型的协作机器人求解器，可能会有非UR构型的协作机器人。

通用求解器

非AASW和URs时选择此项。

逆解选择规则说明

逆解选择规则用于指定在解决逆向运动学问题时的优先条件或策略。

逆解选择规则

说明

前-上-不翻腕

机器人朝向前方，肘部向上，不翻腕。传统工业机器人默认选择此项，适用于大多数情况。

前-上-翻腕

机器人朝向前方，肘部向上，翻腕。

前-下-不翻腕

机器人朝向前方，肘部向下，不翻腕。

前-下-翻腕

机器人朝向前方，肘部向下，翻腕。

后-上-不翻腕

机器人朝向后方，肘部向上，不翻腕。

后-上-翻腕

机器人朝向后方，肘部向上，翻腕。

后-下-不翻腕

机器人朝向后方，肘部向下，不翻腕。

后-下-翻腕

机器人朝向后方，肘部向下，翻腕。

关节-角度

机器人关节角度。协作机器人默认选择此项，适用于大多数情况。