碰撞检测配置说明

简介

通过配置碰撞检测来检测机器人抓取过程中可能发生的碰撞。

碰撞检测主要通过设置碰撞检测对及其对应的碰撞阈值来实现。

  • 碰撞检测对即可能发生碰撞的双方。

  • 碰撞阈值即对碰撞的容忍程度，该值设置越大则代表对碰撞的容忍程度越大。

配置教程

碰撞检测配置流程如下：

  1. 打开配置矩阵

    单击打开配置矩阵，打开碰撞检测矩阵配置窗口。

  2. 选择碰撞检测对

    您可以配置机器人各关节、工具、场景物体、动态障碍物（场景点云、匹配结果模型）之间的碰撞。根据实际需求，选择合适的碰撞检测对。

    根据行列信息，单击对应的方格，打开碰撞检测对配置窗口。

  3. 设置碰撞检测阈值

    1. 在碰撞检测对配置窗口中，在碰撞阈值下栏中选择碰撞检测单位并设置阈值。

    2. 单击添加配置。已配置的碰撞检测对方格将变为蓝色，并显示阈值参数。

    3. 单击保存配置。

  4. 设置八叉树分辨率

    八叉树分辨率指的是八叉树中叶子节点所代表的空间大小（立方体的边长）。在碰撞检测过程中，点云本身不直接参与，而是通过将点云转换为八叉树来实现。如果八叉树与其他物体发生碰撞，则视为点云发生碰撞。通过调整八叉树分辨率参数，可以改变立方体的边长，从而影响碰撞检测的精度和效率。

    对于同一点云：

    分辨率

    小立方体数量

    计算精度

    计算时间

    图示

    较低

    较多

    精确

    较长

    pick collision voxel small

    较高

    较少

    粗糙

    较短

    pick collision voxel big

  5. 进行碰撞检测

    1. 单击拍照并等待拍照完成。

    2. 单击检测并等待检测完成。

    3. 单击碰撞检测等待碰撞检测完成。

      碰撞检测结果将在参数配置栏最上方显示。