잡기 구성 설명

먼저, 계획 관리 화면에서 새로운 계획과 공간을 생성하고 계획 구성 화면을 열어 장면 구성을 완료한 후, 잡기 구성 버튼을 클릭합니다. 이 구성 화면에서 다음 내용을 구성할 수 있습니다.

잡기 구성의 일반적인 흐름은 다음과 같습니다: 새 캡처 구성 만들기 > 카메라 매개변수 설정 > 캡처 알고리즘 설정 > 동작 계획(선택 사항)

잡기 구성에서 카메라 파라미터와 알고리즘 파라미터는 필수로 구성해야 하며, 운동 계획은 무질서 잡기 장면에서만 필요합니다.

1. 새로운 잡기 구성 생성

새로 만들기를 클릭하고 팝업 창에서 잡기 구성 이름을 입력한 후, 확인 버튼을 클릭하면 새로운 잡기 구성이 생성됩니다.

잡기 구성 이름 오른쪽의 … 버튼을 클릭하면 잡기 구성을 이름 변경하거나 삭제할 수 있습니다.

여기서 설정하는 카메라 파라미터는 작업물에 대한 카메라 파라미터입니다.

알고리즘 파라미터는 ATOM에서 구성하는 시각 알고리즘을 의미하며, 이 알고리즘은 주로 대상 물체의 잡기 점을 계산하는 데 사용됩니다.

운동 계획은 로봇이 "시작점에서 잡기 점까지"의 운동 경로를 계획하여 로봇이 목표 물체를 원활하게 잡고 작업을 완료할 수 있도록 합니다. 적절한 운동 계획 모드를 선택하는 것은 실제 프로젝트의 요구 사항과 제약 조건에 따라 다릅니다.

다음은 세 가지 선택 가능한 모드에 대한 구체적인 설명과 적용 시나리오입니다:

모드	설명
운동 계획을 수행하지 않음	소프트웨어는 잡기 점만 계산하고 로봇의 운동 경로와 충돌 상황을 고려하지 않습니다. 이 모드는 작업이 간단하고 잡기 점만 필요할 때, 예를 들어 고정된 장애물이 없는 환경에서 적합합니다.
충돌 감지만 수행	소프트웨어는 잡기 점을 계산하고 로봇이 잡기 점에서 충돌이 발생하지 않도록 감지하며, 충돌이 발생하지 않는 잡기 점만 출력합니다. 이 모드는 로봇이 잡기 과정에서 충돌하지 않도록 보장해야 하는 경우, 작업의 안전성과 안정성을 보장합니다.
경로 계획	시작점을 추가하고, 해당 점에서 잡기 점까지의 운동 경로를 계획하며, 전체 경로의 충돌 상황을 감지합니다. 출력 결과에는 잡기 점을 포함한 여러 경로 점이 포함됩니다. 이 모드는 복잡한 경로 계획 작업에 적합하며, 로봇이 잡기 점까지 안전하고 정확하게 도달할 수 있도록 보장합니다.

모드

설명

운동 계획을 수행하지 않음

소프트웨어는 잡기 점만 계산하고 로봇의 운동 경로와 충돌 상황을 고려하지 않습니다.

이 모드는 작업이 간단하고 잡기 점만 필요할 때, 예를 들어 고정된 장애물이 없는 환경에서 적합합니다.

충돌 감지만 수행

소프트웨어는 잡기 점을 계산하고 로봇이 잡기 점에서 충돌이 발생하지 않도록 감지하며, 충돌이 발생하지 않는 잡기 점만 출력합니다.

이 모드는 로봇이 잡기 과정에서 충돌하지 않도록 보장해야 하는 경우, 작업의 안전성과 안정성을 보장합니다.

경로 계획

시작점을 추가하고, 해당 점에서 잡기 점까지의 운동 경로를 계획하며, 전체 경로의 충돌 상황을 감지합니다. 출력 결과에는 잡기 점을 포함한 여러 경로 점이 포함됩니다.

이 모드는 복잡한 경로 계획 작업에 적합하며, 로봇이 잡기 점까지 안전하고 정확하게 도달할 수 있도록 보장합니다.