충돌 감지 구성 설명

개요

충돌 감지를 구성하여 로봇이 물체를 잡는 과정에서 발생할 수 있는 충돌을 감지합니다.

충돌 감지는 주로 충돌 감지 쌍 및 해당 충돌 임계값을 설정하여 구현됩니다.

  • 충돌 감지 쌍은 충돌이 발생할 수 있는 양쪽을 의미합니다.

  • 충돌 임계값은 충돌에 대한 허용 정도를 의미하며, 값이 클수록 충돌에 대한 허용 정도가 커집니다.

구성 튜토리얼

충돌 감지 구성 프로세스는 다음과 같습니다:

  1. 구성 매트릭스 열기

    구성 매트릭스 열기를 클릭하여 충돌 감지 매트릭스 구성 창을 엽니다.

  2. 충돌 감지 쌍 선택

    로봇의 각 관절, 도구, 장면 객체, 동적 장애물(장면 포인트 클라우드, 매칭 결과 모델) 간의 충돌을 구성할 수 있습니다. 실제 요구 사항에 따라 적절한 충돌 감지 쌍을 선택합니다.

    행과 열 정보를 기준으로 해당 격자를 클릭하여 충돌 감지 쌍 구성 창을 엽니다.

  3. 충돌 감지 임계값 설정

    1. 충돌 감지 쌍 구성 창에서 충돌 임계값 하단의 칸에서 충돌 감지 단위를 선택하고 임계값을 설정합니다.

    2. 구성 추가를 클릭합니다. 구성된 충돌 감지 쌍의 격자가 파란색으로 변경되고 임계값 매개변수가 표시됩니다.

    3. 구성 저장을 클릭합니다.

  4. 옥트리 해상도 설정

    옥트리 해상도는 옥트리에서 리프 노드가 나타내는 공간의 크기(큐브의 한 변의 길이)를 의미합니다. 충돌 감지 과정에서 포인트 클라우드는 직접 참여하지 않고, 포인트 클라우드를 옥트리로 변환하여 구현됩니다. 옥트리가 다른 물체와 충돌하면 포인트 클라우드가 충돌했다고 간주됩니다. 옥트리 해상도 매개변수를 조정하여 큐브의 한 변의 길이를 변경하고 충돌 감지의 정밀도와 효율성에 영향을 미칠 수 있습니다.

    동일한 포인트 클라우드의 경우:

    해상도

    작은 큐브 수량

    계산 정밀도

    계산 시간

    그림

    낮음

    많음

    정확

    길게

    pick collision voxel small

    높음

    적음

    거칠음

    짧게

    pick collision voxel big

  5. 충돌 감지 수행

    1. 사진 찍기를 클릭하고 사진이 완료될 때까지 기다립니다.

    2. 검사를 클릭하고 검사가 완료될 때까지 기다립니다.

    3. 충돌 감지를 클릭하고 충돌 감지가 완료될 때까지 기다립니다.

      충돌 감지 결과는 매개변수 구성 창 상단에 표시됩니다.