点云最高层过滤(基于倾斜最高层高度)
功能： 对点云执行最高层过滤, 根据最高层点云拟合一个平面A(输入得到)，并由此得到一个平行的平面B，平面B在平面A下方， 两平面间垂直距离为目标厚度的一半，保留高度在这个平面B以上的结果，过滤掉其他物体。
输入参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
点云 |
XYZPoints |
无 |
无 |
点云，因为是用内参进行转换，需要是相机坐标系下的点云，需要保证输入点云不包含nan值 |
平面方程参数 |
List |
无 |
无 |
平面拟合所得平面方程ax+by+cz+d=0中四个参数的值 |
平面拟合中心点 |
List |
无 |
无 |
机器人坐标系下，各检测结果对应区域点云经过平面拟合后的点云中心点列表 |
输出参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
过滤后点云 |
XYZPoints |
无 |
无 |
输出过滤后点云 |
初始化： 不需要
运行时参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
厚度 |
Float |
[0, 2000] |
100.0 |
物体实际厚度。单位是毫米 |
机器人坐标系Z轴朝向 |
String |
['上', '下'] |
上 |
机器人坐标系Z轴朝向。 |
使能节点 |
Bool |
无 |
True |
开启节点功能 |