术语概念

项目方案简称方案，是解决3D视觉引导项目的整体解决方案，可以处理一个或多个抓取场景。“项目方案”由一个或多个“工作空间”组成。

工作空间简称空间，是针对特定抓取场景的具体配置和抓取设置，包括机器人、相机等场景配置，以及视觉算法、运动规划等抓取配置。

ROI（Region of Interest）是数据中一个特定的区域，设置ROI可以提高处理效率和精度，节省资源等。

手眼标定指通过采集相机拍摄到的标定物位姿与机器人位姿，计算得到机器人坐标系与相机坐标系之间的转换关系。利用计算得到的转换矩阵，能够将相机坐标系下的目标点转换到机器人坐标系，从而实现机器人在3D视觉引导下的操作。手眼标定的精度至关重要，将直接影响系统的精度和稳定性。

末端工具是为使机器人完成其任务而专门设计并安装在机械接口处的装置，例如夹爪、吸盘。

场景物体指的是真实机器人工作场景中的各类物体，一般包含托盘、料筐、支架等。

路径规划指规划“起始规划点“与“抓取点”之间的机器人路径。

八叉树分辨率指的是以点云中点为中心的小立方体（体素，Voxel）的边长。在碰撞检测过程中，点云本身不直接参与，而是通过将点云转换为八叉树来实现。如果这些体素与其他物体发生碰撞，则视为点云发生碰撞。通过调整八叉树分辨率参数，可以改变体素的边长，从而影响碰撞检测的精度和效率。