点云点转像素点
功能： 将点云点通过内参转为2d像素点
输入参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
点云点列表 |
List |
无 |
无 |
点云，形状为Nx3，因为是用内参进行转换，需要是相机坐标系下的点云，需要保证输入点云不包含nan值 |
相机内参 |
Matrix |
无 |
无 |
相机内参矩阵。 |
输出参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
像素点列表 |
List |
无 |
无 |
输出点云点对应的2d像素点，形状为Nx2 |
初始化： 不需要
功能： 将点云点通过内参转为2d像素点
输入参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
点云点列表 |
List |
无 |
无 |
点云，形状为Nx3，因为是用内参进行转换，需要是相机坐标系下的点云，需要保证输入点云不包含nan值 |
相机内参 |
Matrix |
无 |
无 |
相机内参矩阵。 |
输出参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
像素点列表 |
List |
无 |
无 |
输出点云点对应的2d像素点，形状为Nx2 |
初始化： 不需要