平面拟合

点云

XYZPoints

无

无

点云，一般为机器人坐标系下的场景点云，由相机坐标系下点云经手眼标定转换可得。

平面内点云

XYZPoints

无

无

平面内点云

平面方程参数

List

无

无

平面拟合所得平面方程ax+by+cz+d=0中四个参数的值

拟合平面法向

List

无

无

平面拟合所得平面法向

拟合平面中心点

List

无

无

拟合平面中心点，格式为Nx3,N代表多个点云，3表示每个点云中心点xyz值

平面法线方向

List

无

[0, 0, 1.0]

设置与平面的法线方向，可用默认值

拟合平面最多点数

Integer

[1, 10000000]

1000000

每次迭代时，拟合结果平面中最多包含的点云点数

拟合平面最少点数

Integer

[1, 10000000]

1

每次迭代时，拟合结果平面最少包含的点云点数

角度差值阈值

Float

[0, 90]

30.0

每一次迭代时，得到的平面参数若与平面平行线方向间角度小于此值则保留该值并更新点云

重复次数

Integer

[0, 5000]

1

指的是对每一块输入点云的重复次数，会决定输入的每块点云拟合后的结果数量

最大迭代次数

Integer

[0, 100000]

100

每一次拟合的最大迭代次数

损失函数阈值

Float

[0, 1000000]

10.0

损失函数阈值

反向过滤

Bool

无

False

反向过滤, 留下拟合外部点云

中心点计算方法

String

['均值', '中位数', '最大最小中值', '拟合方程中心点']

最大最小中值

拟合平面中心点计算方法，均值则是拟合结果平面的均值，中位数是拟合平面内点，最大最小中值是指取拟合平面内点最大最小值之和除以2， 拟合方程中心点是[x,y,z]，其中x,y是输入点云均值，z则是用此x、y在拟合平面方程中计算出来的结果