OPTICS聚类分割(带法向)

功能： 基于密度的点云聚类分割方法, 基本原理是从随机选择的种子点开始扩展, 每个点选择其附近的k个最近点, 并将这k个点中最远点距离作为每一个点的 属性入集合, 遍历所有点, 如果后面某个点拥有的最远距离发生变化, 则更新集合中这个点的属性, 如此可获得衡量所有点与周围点的距离集合, 通过 截断这个集合可以挑选出聚类分割结果。

输入参数：

名称 类型 合法范围 缺省值 含义

点云

NormalPoints

无

无

输入点云

输出参数：

名称 类型 合法范围 缺省值 含义

分割点云

NormalPoints

无

无

返回分割后的点云

初始化： 不需要

运行时参数：

名称 类型 合法范围 缺省值 含义

截断阈值

Float

[0, 1000000]

150

截断阈值, 越大则聚类数越少, 但是如果过小可能导致没有聚类结果

搜索点数

Integer

[0, 100000]

10

每一个种子点的k近邻搜索点数, 越小则聚类数越多, 越大则聚类数越少

聚类最少点数

Integer

[1, 4000000]

1

每一个聚类簇中最少包含的点云点数

聚类最多点数

Integer

[1, 4000000]

4000000

每一个聚类簇中最多包含的点云点数

是否保留全部结果

Bool

[True, False]

True

对输入的每块点云，是否输出所有分割结果，若为False则会保留指定数量的结果

保留结果数量

Integer

[1, 1000]

1

对输入的每块点云，将分割结果按点云数量从大到小进行排序，保留前几个点云， 1表示只保留最大的结果，2表示保留前2个结果，3表示保留前3个结果，以此类推

是否排序

Bool

无

True

对输出的所有点云按点云数量从大到小进行排序

使能节点

Bool

无

True

开启节点功能