도구

엔드 이펙터는 로봇이 작업을 완료할 수 있도록 기계 인터페이스에 특별히 설계되고 설치된 장치로, 예를 들어 그리퍼, 흡착기 등이 있습니다. 장면 객체 모델 추가는 주로 소프트웨어에서 엔드 이펙터를 표시하고, 엔드 이펙터가 충돌 감지에 참여하도록 하는 데 사용됩니다.

도구 추가

  1. 도구 파일(.obj)을 준비합니다. 도구 모델 파일은 볼록 외피 또는 볼록 조합체여야 합니다.

  2. 도구 항목 오른쪽의+를 클릭합니다.

  3. 팝업된 도구 가져오기 창에서:

    1. 사용자 정의 도구 이름을 입력합니다

    2. 파일 오른쪽의파일 업로드를 클릭하여 도구 모델 파일을 선택합니다.

    3. 확인을 클릭합니다.

  4. 오른쪽 도구 매개변수 창에서:

    1. 도구 설치 자세 설정

    2. TCP 설정

다중 도구 추가

일부 프로젝트 시나리오에서는 다른 작업물이나 동일한 작업물의 그립 포인트 위치가 다르기 때문에 다른 도구나 동일한 도구의 다른 형태로 전환해야 할 수 있습니다.

이때 여러 도구를 추가하여 다양한 시나리오의 요구를 충족할 수 있습니다.

도구 설치 자세 설정

도구는 로봇의 엔드 플랜지에 설치되어야 합니다. 도구 모델을 추가한 후 실제 설치 형태에 맞게 자세를 조정해야 합니다.

scenes tool pose

매개변수 설정 > 도구 설치 자세의 각 자세 매개변수를 조정합니다.

TCP 설정

도구는 객체를 잡고 놓는 데 사용되며, 로봇을 공간의 특정 지점으로 이동시켜 잡고 놓을 때, 본질적으로 TCP 원점을 해당 지점으로 이동시키는 것입니다. 기본 도구 좌표계는 로봇의 엔드 플랜지에 위치하므로, 실제 잡고 놓는 과정을 정확히 시뮬레이션하기 위해 TCP를 도구의 끝단으로 조정해야 합니다.

매개변수 설정 > 도구 좌표계의 각 자세 매개변수를 조정하여 TCP를 설정합니다.

도구 기본 속성 설정

왼쪽 도구 목록에서 해당 도구 이름을 클릭하여 선택하고, 오른쪽 도구 매개변수 패널에서 도구의 기본 속성을 설정합니다.

도구 삭제

도구 이름 항목에서 오른쪽 클릭으로 메뉴를 호출하고, 삭제를 클릭합니다