매칭 템플릿 편집 도구

소개

매칭 템플릿 편집 도구는 매칭 템플릿을 편집하는 데 사용됩니다. 예를 들어, 포인트 클라우드 자르기, 포인트 클라우드 다운샘플링, 그랩 포인트 추가 등이 포함됩니다.

인터페이스 개요

매칭 템플릿 편집 도구는 주로 다음과 같은 네 부분으로 구성되어 있습니다:

model editor interface

영역

이름

설명

1

파일 관리

이 영역은 템플릿 파일, 그립 포인트 파일, 충돌 모델 파일을 표시하며, 모델 교체 및 충돌 감지 모델 교체를 지원합니다.

2

툴바

model editor icon editor ：포인트 클라우드 잘라내기

model editor icon sampling ：다운샘플링

model editor icon edge ：엣지 추출

model editor icon normal ：법선 벡터 생성

model editor icon align ：중심 정렬

model editor icon point ：모델 좌표계 원점 설정

model editor icon adjust ：모델 좌표계 변환

model editor icon add ：그립 포인트 추가

model editor icon teach ：그립 포인트 티칭

model editor icon mirror ：그립 포인트 미러링

model editor icon view ：뷰 설정

3

3D 편집 영역

이 영역은 모델 편집 및 그립 포인트 좌표축, 법선 표시에 사용됩니다.

4

하단 정보 바

이 영역은 포인트 클라우드 중심점 좌표, 포인트 클라우드 점 좌표, 점 수, 치수, 단위 정보를 표시합니다.

작업 가이드

매칭 템플릿 편집 도구의 자세한 작업 지침은 작업 가이드를 참조하세요.

애플리케이션 가이드

좋은 템플릿 포인트 클라우드는 노이즈가 최소화되어야 하며, 점이 균일하게 분포되어 있고 충분한 특징을 포함해야 합니다. 실제 상황에 따라 표면 템플릿 또는 엣지 템플릿을 사용할 수 있습니다. 템플릿 포인트 클라우드의 선택 및 처리 방법은 3D 매칭의 효과에 직접적인 영향을 미치므로, 특정 애플리케이션 요구 사항과 객체 특성에 따라 적절하게 선택하고 처리해야 합니다.

  • 표면 템플릿은 주로 물체 표면의 점으로 구성되며, 많은 표면 기하 정보를 포함합니다. 표면 특징이 두드러진 객체에 적합합니다.

  • 가장자리 템플릿은 물체의 가장자리 점으로 구성되며, 주로 물체 윤곽과 가장자리 특징에 중점을 둡니다.

표면 템플릿

표면 템플릿 제작의 주요 과정은 다음과 같습니다:

  1. 포인트 클라우드 자르기 (선택) ：매칭에 사용되지 않는 포인트 클라우드를 자르고, 매칭에 필요한 부분만 남깁니다.

  2. 포인트 클라우드 다운샘플링 (선택) ：포인트 클라우드를 다운샘플링하여 매칭 속도를 향상시키면서 매칭 정확도를 유지합니다.

  3. 포인트 클라우드 법선 벡터 생성

  4. 그랩 포인트 추가：그랩 포인트를 직접 추가하거나 교시 그랩 포인트를 추가합니다.

  5. 그랩 포인트 미러링 (선택)

가장자리 템플릿

가장자리 템플릿 제작의 주요 과정은 다음과 같습니다:

  1. 포인트 클라우드 자르기 (선택) ：매칭에 사용되지 않는 포인트 클라우드를 자르고, 매칭에 필요한 부분만 남깁니다.

  2. 포인트 클라우드 가장자리 추출

  3. 포인트 클라우드 다운샘플링 (선택) ：포인트 클라우드를 다운샘플링하여 매칭 속도를 향상시키면서 매칭 정확도를 유지합니다.

  4. 포인트 클라우드 법선 벡터 생성

  5. 그랩 포인트 추가：그랩 포인트를 직접 추가하거나 교시 그랩 포인트를 추가합니다.

  6. 그랩 포인트 미러링 (선택)