작업 가이드

뷰 조정

  • 뷰 회전: 마우스 왼쪽 버튼을 길게 누른 채 임의 방향으로 드래그합니다.

  • 뷰 이동: 마우스 오른쪽 버튼을 길게 누른 채 임의 방향으로 드래그합니다.

  • 뷰 확대/축소: 마우스 휠을 스크롤합니다.

  • 3D 좌표계 시점 전환: X/-X/Y/-Y/Z/-Z를 클릭합니다.

포인트 클라우드 편집

포인트 클라우드 잘라내기

다음 단계를 실행하여 포인트 클라우드를 잘라냅니다:

  1. 도구 모음에 있는 model editor icon editor를 클릭합니다.

  2. 포인트 클라우드 선택

    3D 편집 영역에서 잘라내거나 보존할 영역에 대해 왼쪽 버튼으로 프레임을 선택하고, 오른쪽 버튼을 클릭하여 프레임 선택을 완료합니다. 또한 마우스를 앵커 포인트로 이동하여 마우스 왼쪽 버튼을 길게 누른 채 임의 방향으로 드래그하여 선택 프레임을 조정할 수 있습니다.

  3. 편집 완료

    • 프레임 선택된 부분을 잘라내려면 외부 보존을 클릭한 후 완료를 클릭합니다.

    • 프레임 선택된 부분 외의 영역을 잘라내려면 내부 보존을 클릭한 후 완료를 클릭합니다.

또한 다시 프레임 선택이 필요한 경우 취소를 클릭할 수 있습니다.

포인트 클라우드 잘라내기 후의 효과에 만족하지 않는 경우 포인트 클라우드 작업 되돌리기를 할 수 있습니다.

포인트 클라우드 다운샘플링

다음 단계를 실행하여 포인트 클라우드 다운샘플링을 수행합니다:

  1. 도구 모음에 있는 model editor icon sampling를 클릭합니다.

  2. 팝업 창에서 샘플링 방법을 선택하고 샘플링 간격을 설정한 후 확인을 클릭합니다.

    샘플링 방법

    설명

    균등 다운샘플링

    고정 스텝으로 포인트 클라우드의 점을 선택하는 간단한 방법이지만 중요한 특징을 놓칠 수 있습니다.

    복셀 다운샘플링

    포인트 클라우드를 복셀 그리드로 나누어 각 복셀 내에서 하나의 대표점을 보존하여 점 수를 줄이지만 세부 사항을 잃을 수 있습니다.

포인트 클라우드 다운샘플링 후의 효과에 만족하지 않는 경우 포인트 클라우드 작업 되돌리기를 할 수 있습니다.

엣지 추출

엣지 매칭을 사용해야 하는 시나리오의 경우 다음 단계를 실행하여 포인트 클라우드를 엣지 추출합니다:

  1. 도구 모음에 있는 model editor icon edge를 클릭합니다.

  2. 팝업 창에서 다음 매개변수를 설정한 후 확인을 클릭합니다.

    매개변수

    설명

    엣지 각도 임계값

    엣지 각도 임계값은 엣지 감지의 민감도를 결정합니다. 작은 임계값은 더 많은 엣지 점을 감지하지만 일부 노이즈를 포함할 수 있으며, 큰 임계값은 일부 실제 엣지 점을 놓칠 수 있습니다.

    근접 검색 수

    근접 검색 수는 엣지 추출 효과를 결정합니다.

엣지 추출 후의 포인트 클라우드 효과에 만족하지 않는 경우 포인트 클라우드 작업 되돌리기를 할 수 있습니다.

법선 벡터 생성

  1. 도구 모음에 있는 model editor icon normal를 클릭합니다.

  2. 팝업 창에서 관련 매개변수를 설정합니다:

    방법

    설명

    시점

    3D 공간의 장면을 어느 위치에서 볼 것인지를 지정합니다.

    근접 검색 수

    근접 검색 수는 법선 벡터 생성의 정확도에 영향을 줍니다.

  3. 확인을 클릭합니다

법선 벡터 생성 후의 포인트 클라우드 효과에 만족하지 않는 경우 포인트 클라우드 작업 되돌리기를 할 수 있습니다.

중심 정렬

다음 단계를 실행하여 포인트 클라우드 바운딩 박스의 중심을 포인트 클라우드 원점으로 설정합니다:

  1. 도구 모음에 있는 model editor icon align를 클릭합니다.

  2. 확인을 클릭합니다.

중심 정렬 후의 포인트 클라우드 효과에 만족하지 않는 경우 포인트 클라우드 작업 되돌리기를 할 수 있습니다.

모델 좌표계 변환

다음 단계를 실행하여 모델 좌표계 변환을 수행합니다:

  1. 도구 모음에 있는 model editor icon adjust를 클릭합니다.

  2. 팝업 창에서 변환할 모델을 선택합니다: 포인트 클라우드 모델, 충돌 감지 모델.

  3. 해당 모델 매개변수를 조정하거나 Shift를 누른 채 마우스 왼쪽 버튼으로 컨트롤러를 드래그하여 이동한 후 확인을 클릭합니다.

    마우스 왼쪽 버튼을 길게 누르면 팝업 창 위치를 드래그할 수 있습니다.

모델 좌표계 변환 후의 포인트 클라우드 효과에 만족하지 않는 경우 포인트 클라우드 작업 되돌리기를 할 수 있습니다.

모델 좌표계 원점 설정

다음 단계를 실행하여 설정합니다:

  1. 도구 모음에 있는 model editor icon point를 클릭합니다.

  2. 안내에 따라 포인트 클라우드의 임의 점을 선택하여 모델 좌표계 원점 설정합니다

  3. 확인을 클릭하여 공간 원점에 정렬합니다.

    마우스 왼쪽 버튼을 길게 누르면 팝업 창 위치를 드래그할 수 있습니다.

모델 좌표계 원점 설정의 포인트 클라우드 효과에 만족하지 않는 경우 포인트 클라우드 작업 되돌리기를 할 수 있습니다.

뷰 설정

다음 단계를 실행하여 뷰 설정을 수행합니다:

  1. 도구 모음에 있는 model editor icon view를 클릭합니다.

  2. 필요에 따라 포인트 클라우드 점 크기, 포인트 클라우드 불투명도, 픽 포인트 크기, 좌표축 크기, 드래그 장치 유형을 조정할 수 있습니다.

  3. 매개변수를 조정한 후 확인을 클릭합니다.

    마우스 왼쪽 버튼을 길게 누르면 팝업 창 위치를 드래그할 수 있습니다.

픽 포인트 편집

픽 포인트 추가

다음 단계를 실행하여 직접 픽 포인트를 추가하고 픽 포인트 포즈를 조정합니다:

  1. model editor icon add를 클릭하면 픽 포인트가 기본적으로 포인트 클라우드 바운딩 박스 중심에 위치하며 픽 포인트 컨트롤러가 표시됩니다.

  2. 다음 두 방법을 결합하여 픽 포인트 포즈를 조정합니다:

    • 대략적인 조정: 왼쪽 목록의 특정 픽 포인트 이름을 클릭하고 키보드 Shift를 누른 채 마우스 왼쪽 버튼으로 컨트롤러를 드래그하여 이동합니다.

    • 정밀 조정: 픽 포인트 편집 창에서 각 포즈 매개변수를 조정합니다.

시교 픽 포인트

시교 픽 포인트는 로봇 말단 도구를 실제 작업물 그리핑 위치로 이동시켜 해당 위치를 픽 포인트로 기록하는 것을 의미합니다. 다음 단계를 실행하여 시교 픽 포인트를 추가합니다:

  1. 시교기를 사용하여 로봇을 제어하고 말단 도구를 실제 작업물 그리핑 위치로 이동시켜 현재 도구 포즈를 읽고 기록합니다.

  2. model editor icon teach를 클릭하여 포즈 수치를 로봇 그리핑 포즈에 입력합니다.

  3. 확인을 클릭하면 뷰 내에 픽 포인트가 추가됩니다.

픽 포인트 미러링

작업물 및 도구의 특성에 따라 특정 규칙과 결합하여 픽 포인트를 미러링하면 동일한 작업물에 여러 픽 포인트를 추가할 수 있습니다.

작업 설명

픽 포인트 목록에서 미러링할 픽 포인트를 클릭한 후 도구 모음의 model editor icon mirror를 클릭하여 미러링 픽 포인트 설정 창을 열고 해당 창에서 미러링 설정을 완료합니다. 설정 과정은 다음과 같습니다:

  1. 미러링 활성화

    미러링 활성화 여부를 체크합니다.

  2. 축 벡터 설정

    축 벡터는 미러링 원점의 3D 좌표축 중 어느 축을 기준으로 미러링할 것인지를 의미합니다.

    • 픽 포인트 X/Y/Z축

      alt

      alt

      alt

      alt

      픽 포인트

      축 벡터가 X축 미러링

      축 벡터가 Y축 미러링

      축 벡터가 Z축 미러링

    • 사용자 정의: X축, Y축, Z축 벡터를 설정하여 축을 정의하고 해당 축을 기준으로 미러링합니다

  3. 축점 좌표 설정

    축점 좌표는 어느 원점을 기준으로 미러링할 것인지를 의미합니다.

    • 픽 포인트 자체 좌표계: 픽 포인트 자체 원점을 기준으로 미러링합니다.

    • 사용자 정의: X축, Y축, Z축 매개변수 값을 설정하여 원점을 정의하고 해당 원점을 기준으로 미러링합니다.

  4. 미러링 점 수 설정

    미러링 점 수는 최종 픽 포인트 수를 의미합니다.

  5. 미러링 각도 설정

    미러링 각도는 미러링 점을 생성하는 범위를 설정하는 데 사용됩니다. 아래 그림은 0°-180° 범위를 나타냅니다.

    model editor set mirror

픽 포인트 이름 편집

다음 단계를 실행하여 픽 포인트 이름을 편집합니다:

  1. 픽 포인트 파일 목록에서 픽 포인트 이름을 오른쪽 클릭합니다.

  2. 바로가기 메뉴에서 이름 편집을 클릭합니다.

  3. 팝업 창에서 사용자 정의 이름을 입력한 후 확인을 클릭합니다.

픽 포인트 복사

픽 포인트 파일 목록에서 픽 포인트 이름을 오른쪽 클릭한 후 바로가기 메뉴에서 픽 포인트 복사를 클릭합니다.

픽 포인트 삭제

픽 포인트 파일 목록에서 픽 포인트 이름을 오른쪽 클릭한 후 바로가기 메뉴에서 삭제를 클릭합니다.

픽 포인트 우선순위 설정

여러 픽 포인트가 추가된 매칭 템플릿의 경우 픽 포인트 우선순위는 그리핑 시 우선적으로 사용할 픽 포인트를 결정합니다. 0은 최고 우선순위, 1은 차순위를 나타내며 이런 식으로 계속됩니다.

다음 단계를 실행하여 픽 포인트 우선순위를 설정합니다:

  1. 픽 포인트 파일 목록에서 픽 포인트 이름을 오른쪽 클릭합니다.

  2. 팝업되는 바로가기 메뉴에서 우선순위 설정을 클릭합니다.

  3. 팝업 창에서 우선순위를 설정한 후 확인을 클릭합니다.

자주 묻는 질문

숨기기와 표시 방법

파일 목록에서 해당 항목 이름 오른쪽의 model editor tool icon open를 클릭하면 숨기기가 되고, 다시 클릭하면 숨기기가 해제됩니다.

포인트 클라우드 작업을 되돌리는 방법

현재 작업 후의 포인트 클라우드 결과에 만족하지 않는 경우 템플릿 파일 목록에서 템플릿 이름을 오른쪽 클릭하고 바로가기 메뉴에서 삭제를 클릭하면 이전 작업의 포인트 클라우드로 되돌아갑니다.

파일을 교체하는 방법

  1. 모델 파일 교체

    【템플릿 파일】 오른쪽의 replace icon 아이콘을 클릭하여 모델 파일을 다시 업로드하면 현재 파일을 교체할 수 있습니다.

  2. 충돌 감지 모델 파일 교체

    【충돌 감지 모델】 오른쪽의 replace icon 아이콘을 클릭하여 충돌 감지 모델 파일을 다시 업로드하면 현재 파일을 교체할 수 있습니다.

이 기능은 기존 모델과 포인트 클라우드 파일을 덮어쓰므로 신중하게 작업해주세요.