术语和概念

点云用于描述三维空间中物体的几何结构和表面特征。点云由许多离散的点组成，每个点都包含了在三维坐标系中的位置信息（通常是XYZ坐标），以及可能的其他属性，如颜色、法向量、曲率等。

曝光是指相机在拍摄图像时感光元件（例如CMOS或CCD）暴露于光线的时间长短。曝光时间决定了相机在拍摄图像时暴露于光线的时间长度，影响图像的亮度和清晰度。通常以毫秒（ms）为单位。

相机增益是指在图像传感器上放大信号的倍数，用于增强图像的亮度。增益越高，图像的亮度越高，但可能会增加图像噪声。增益通常用于在光线不足的情况下提高图像的亮度。

相机固件是相机内部的软件程序，负责控制相机的各项功能和操作。它包括了相机的驱动程序、操作系统以及其他必要的软件模块，用于实现相机的各种功能，如图像采集、参数调节、数据传输等。

相机内参是描述相机内部光学特性和几何结构的参数，包括了焦距、主点、像素尺寸等信息。相机内参通常由相机标定过程获取，用于校正图像畸变和计算相机姿态等应用。