术语和概念

点云用于描述三维空间中物体的几何结构和表面特征。点云由许多离散的点组成，每个点都包含了在三维坐标系中的位置信息（通常是XYZ坐标），以及可能的其他属性，如颜色、法向量、曲率等。

深度图是二维图像，其中每个像素值表示相机到该像素对应点的距离，用于描述场景中各点的深度信息。

纹理是应用于三维模型表面的一种图像或图案，用于增加细节和真实感，使得模型表面看起来更加复杂和逼真。

伪彩是通过将灰度图像中的灰度值映射到彩色值来增强图像对比度和细节的一种技术，常用于突出显示深度图或其他单色图像中的特征。

曝光是指相机在拍摄图像时感光元件（例如CMOS或CCD）暴露于光线的时间长短。曝光时间决定了相机在拍摄图像时暴露于光线的时间长度，影响图像的亮度和清晰度。通常以毫秒（ms）为单位。

相机增益是指在图像传感器上放大信号的倍数，用于增强图像的亮度。增益越高，图像的亮度越高，但可能会增加图像噪声。增益通常用于在光线不足的情况下提高图像的亮度。

相机内参是描述相机内部光学特性和几何结构的参数，包括了焦距、主点、像素尺寸等信息。相机内参通常由相机标定过程获取，用于校正图像畸变和计算相机姿态等应用。

相机固件是相机内部的软件程序，负责控制相机的各项功能和操作。它包括了相机的驱动程序、操作系统以及其他必要的软件模块，用于实现相机的各种功能，如图像采集、参数调节、数据传输等。