인터페이스 통신 명령 설명

촬영

110, 카메라 ID

110, 카메라 ID1, 카메라 ID2…​

(110만 입력 시 첫 번째 카메라가 기본 사용)

성공: 110, 카메라 ID

실패: 000, 실패 코드, 카메라 ID

검사

120, 요청한 자세 점의 개수

(120만 입력 시 기본적으로 1개의 자세를 요청)

성공: 명령어 코드=120

상황 1 (일반 검사/충돌 검사): 명령어 코드, 자세 유형 (직교좌표계 0/관절좌표계 1), 보낸 자세 점의 수 n, 그랩 포인트가 있는 그랩 물체 수, 인식된 그랩 포인트의 총 개수, 현재 공간 ID, 현재 그랩 물체 ID, 현재 그랩 포인트 인덱스 (모든 그랩 포인트 목록에서의 인덱스), 현재 그랩 포인트 순서 (그랩 포인트 편집 도구에서 표시되는 순서), 0, 0, 0, 자세*n

상황 2 (경로 계획): 명령어 코드, 자세 유형 (직교좌표계 0/관절좌표계 1), 보낸 자세 점의 수 n, 그랩 포인트가 있는 그랩 물체 수, 인식된 그랩 포인트의 총 개수, 현재 공간 이름 ID, 현재 그랩 물체 ID, 현재 그랩 포인트 인덱스 (모든 그랩 포인트 목록에서의 인덱스), 현재 그랩 포인트 순서 (그랩 포인트 편집 도구에서 표시되는 순서), 0, 0, 0, 자세*n

인터페이스 점군 변화, 충돌 검사 및 경로 계획 시 로봇도 변화

실패: 000, 로봇 상태 코드 반환.

공간 내 그랩 물체 전환

130, 공간 ID, 그랩 물체 ID

성공: 130

실패: 000, 로봇 상태 코드 반환.

로봇 촬영 자세 (EIH 시 사용)

140, 카메라 ID, X, Y, Z, 자세

(사원수는 W, X, Y, Z 순서로 해석)

성공: 140, 카메라 ID

실패: 000, 로봇 상태 코드 반환.

비전 소프트웨어 재시작

307

명령어 수신: 307

산업용 컴퓨터 종료

886

명령어 수신: 886

촬영 + 검사

220, 카메라ID1, 카메라ID2…​

(카메라ID를 포함하지 않으면 기본적으로 첫 번째 카메라 사용)

성공: 명령어 코드=220

상황 1 (일반 검사/충돌 검사): 명령어 코드, 자세 타입 (데카르트 좌표계 0/관절 1), 발신된 자세 점 수 n, 잡기 포인트가 있는 물체 수, 인식된 잡기 포인트 총 개수, 현재 공간ID, 현재 물체ID, 현재 잡기 포인트 인덱스 (모든 잡기 포인트 목록에서의 인덱스), 현재 잡기 포인트 번호 (잡기 포인트 편집 도구에 나타나는 번호), 0, 0, 0, 자세*n

상황 2 (경로 계획): 명령어 코드, 자세 타입 (데카르트 좌표계 0/관절 1), 발신된 자세 점 수 n, 잡기 포인트가 있는 물체 수, 인식된 잡기 포인트 총 개수, 현재 공간명 ID, 현재 물체ID, 현재 잡기 포인트 인덱스 (모든 잡기 포인트 목록에서의 인덱스), 현재 잡기 포인트 번호 (잡기 포인트 편집 도구에 나타나는 번호), 0, 0, 0, 자세*n

화면 점군 변화, 충돌 검사와 경로 계획이 포함되면 로봇도 변화

실패: 000, 로봇 상태 코드 반환.

촬영 + 로봇 촬영 자세

240, 카메라ID, X, Y, Z, 자세

성공: 240, 카메라ID

실패: 000, 로봇 상태 코드 반환.

촬영 + 로봇 촬영 자세 + 검사

250, 카메라ID, X, Y, Z, 자세

성공: 명령어 코드=250

상황 1 (일반 검사/충돌 검사): 명령어 코드, 자세 타입 (데카르트 좌표계 0/관절 1), 발신된 자세 점 수 n, 잡기 포인트가 있는 물체 수, 인식된 잡기 포인트 총 개수, 현재 공간ID, 현재 물체ID, 현재 잡기 포인트 인덱스 (모든 잡기 포인트 목록에서의 인덱스), 현재 잡기 포인트 번호 (잡기 포인트 편집 도구에 나타나는 번호), 0, 0, 0, 자세*n

상황 2 (경로 계획): 명령어 코드, 자세 타입 (데카르트 좌표계 0/관절 1), 발신된 자세 점 수 n, 잡기 포인트가 있는 물체 수, 인식된 잡기 포인트 총 개수, 현재 공간명 ID, 현재 물체ID, 현재 잡기 포인트 인덱스 (모든 잡기 포인트 목록에서의 인덱스), 현재 잡기 포인트 번호 (잡기 포인트 편집 도구에 나타나는 번호), 0, 0, 0, 자세*n

화면 점군 변화, 충돌 검사와 경로 계획이 포함되면 로봇도 변화

실패: 000, 로봇 상태 코드 반환.

공간에서 잡기 물체 변경 + 촬영

310, 공간ID, 물체ID, 카메라ID1, 카메라ID2…​ (카메라ID를 포함하지 않으면 기본적으로 첫 번째 카메라 사용)

성공: 240, 카메라ID

실패: 000, 로봇 상태 코드 반환.

공간에서 잡기 물체 변경 + 촬영 + 검사

320, 공간ID, 물체ID, 카메라ID1, 카메라ID2…​ (카메라ID를 포함하지 않으면 기본적으로 첫 번째 카메라 사용)

성공: 명령어 코드=320

상황 1 (일반 검사/충돌 검사): 명령어 코드, 자세 타입 (데카르트 좌표계 0/관절 1), 발신된 자세 점 수 n, 잡기 포인트가 있는 물체 수, 인식된 잡기 포인트 총 개수, 현재 공간ID, 현재 물체ID, 현재 잡기 포인트 인덱스 (모든 잡기 포인트 목록에서의 인덱스), 현재 잡기 포인트 번호 (잡기 포인트 편집 도구에 나타나는 번호), 0, 0, 0, 자세*n

상황 2 (경로 계획): 명령어 코드, 자세 타입 (데카르트 좌표계 0/관절 1), 발신된 자세 점 수 n, 잡기 포인트가 있는 물체 수, 인식된 잡기 포인트 총 개수, 현재 공간명 ID, 현재 물체ID, 현재 잡기 포인트 인덱스 (모든 잡기 포인트 목록에서의 인덱스), 현재 잡기 포인트 번호 (잡기 포인트 편집 도구에 나타나는 번호), 0, 0, 0, 자세*n

화면 점군 변화, 충돌 검사와 경로 계획이 포함되면 로봇도 변화

실패: 000, 로봇 상태 코드 반환.

공간에서 잡기 물체 변경 + 촬영 + 로봇 촬영 자세

340, 공간ID, 물체ID, 카메라ID, X, Y, Z, 자세

공간에서 잡기 물체 변경 + 촬영 + 로봇 촬영 자세 + 검사

350, 공간ID, 물체ID, 카메라ID, X, Y, Z, 자세