手眼标定

相机放置一个固定的位置，与机器人基坐标系相对位置不变。

相机和机器手绑定在一个位置，机械臂移动，相机也跟着移动。

点击 采集点对数据 即可获取一组点对数据。当与机器人处于已连接状态时，采集点对数据将能够同时自动获取标定板位姿数据与机器人位姿数据；当处于未连接状态时，采集点对数据只能获取到标定板位姿数据，机器人位姿仍需要手动填写。

点击 切换显示视图 即可切换 实时图像 与 采集图像。

实时图像 指相机实时图像。

采集图像 指在标定板存在时相机拍点云后采集到的3D数据转化成的2D图，该图可以很清晰的看到标定板识别结果，用以判断是否采集完整标定板，为什么采集失败等原因。

标定板位姿测量准度在0.997～1.003之间置为绿色，不在0.997～1.003之间置为黄色，小于0.993或者大于1.007置为红色。

一组点对位姿数据获取成功后，点击列表中的 + 即可添加一组新的点对数据。采集到的点对数据越多，精度越高，可提供信息也就越充分，从而可以减小标定误差，提高标定的精度和可靠性，建议至少采集10组点对数据。

为了获得更准确的手眼标定结果，需要尽可能使得采集到的点对数据覆盖更广泛的位姿空间，因此在每次采集点对数据前需要通过示教器改变机器人位姿，使得X，Y，Z，RX，RY，RZ均有所变化，增加采集数据的多样性和充分性，从而提高标定的准确性。如果每次采集机器人位姿都相同，那么采集到的点对数据可能只覆盖了很小的位姿空间，这样无法充分反映机器人与相机之间的转换关系，降低标定的准确性。

点击 计算点对数据 即可对以上采集的全部点对数据进行计算获得手眼标定结果。

点击查看计算结果即可查看当前手眼标定结果。

通过平均旋转误差和最大旋转误差之间的差值，以及平均平移误差和最大平移误差之间的差值来判断标定结果是否可用，一般来说误差值在1以内即可，误差越小越好。

若当前已经过配置，点击输入标定结果即可输入已有的标定结果数据。