通讯配置

Epic Pro 提供了 TCP/IP Socket接口, 可以通过向该接口发送符合标准通讯协议的字符串，来同Epic Pro通讯，如触发拍照、请求位姿等。

默认的通讯接口地址为: IP:5700, 其中IP为视觉软件所运行计算机的IP地址，如 192.168.33.100.

标准通讯协议

1.拍照指令

指令（字符串） 视觉系统返回（字符串）

110

成功：110 失败：000

2.请求位姿指令

指令（字符串） 位姿类型 视觉系统返回（字符串）

120

旋转矢量

成功：120,X,Y,Z,Rx,Ry,Rz; 失败：000

121

四元数

成功：121,X,Y,Z,Qw,Qx,Qy,Qz; 失败：000

122

ZYX欧拉角

成功：122,X,Y,Z,Rz,Ry,Rx; 失败：000

123

XYZ欧拉角

成功：123,X,Y,Z,Rx,Ry,Rz; 失败：000

124

XYZ固定角

成功：124,X,Y,Z,Rx,Ry,Rz; 失败：000

125

ZYZ欧拉角

成功：125,X,Y,Z,Rz,Ry,Rz; 失败：000

3. 请求路径

发送请求路径指令后，Epic Pro会进行碰撞检测和路径规划，同时返回一个包含了20个位姿的字符串，如

130,X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;

下表中的协议对以上字符串进行了省略，表示成 130,X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;...

指令（字符串） 位姿类型 视觉系统返回（字符串）

130

旋转矢量

成功：130,X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;... 失败：000

131

四元数

成功：131,X,Y,Z,Qw,Qx,Qy,Qz;... 失败：000

132

ZYX欧拉角

成功：132,X,Y,Z,Rz,Ry,Rx;... 失败：000

133

XYZ欧拉角

成功：133,X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;... 失败：000

134

XYZ固定角

成功：134,X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;... 失败：000

135

ZYZ欧拉角

成功：135,X,Y,Z,Rz,Ry,Rz;... 失败：000

140

关节角

成功：140,J1,J2,J3,J4,J5,J6;... 失败：000

4. 切换空间

指令（字符串） 视觉系统返回（字符串）

150,空间ID

成功：150 失败：000

5. 切换抓取配置

指令（字符串） 视觉系统返回（字符串）

160,抓取配置ID

成功：160 失败：000

6. 发送机器人位姿

对于眼在手上的应用，Epic Pro需要获取拍照时机器人的位姿，可通过以下指令发送给Epic Pro

指令（字符串） 位姿类型 视觉系统返回（字符串）

170,X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;

旋转矢量

成功：170 失败：000

171,X,Y,Z,Qw,Qx,Qy,Qz;

四元数

成功：171 失败：000

172,X,Y,Z,Rz,Ry,Rx;

ZYX欧拉角

成功：172 失败：000

173,X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;

XYZ欧拉角

成功：173 失败：000

174,X,Y,Z,Rx,Ry,Rz;

XYZ固定角

成功：174 失败：000

175,X,Y,Z,Rz,Ry,Rz;

ZYZ欧拉角

成功：175 失败：000

机器人通讯模版程序与操作配置

请参考