인터페이스 통신 명령 설명

110, 카메라 ID (110만 입력하면 기본적으로 첫 번째 카메라를 사용합니다)

사진 촬영

성공: 110 (사진 촬영 완료, 실행 중인 인터페이스의 2D 이미지 업데이트)

실패: 실패한 인코딩, 카메라 ID

120

감지

성공:

Case 1 (일반 감지/충돌 감지): 120, 포즈 타입 (데카르트/조인트), 포즈 포인트 수 n, 그랩 객체 수, currentSpace, currentPickObject, pickPointIndex, pickPointId, 0, 0, 0, 포즈

Case 2 (경로 계획): 120, 포즈 타입 (데카르트/조인트), 포즈 포인트 수 n, 그랩 객체 수, currentSpace, currentPickObject, pickPointIndex, pickPointId, 0, 0, 0, 포즈*n (Case 1과 Case 2의 유일한 차이점은 마지막 포즈가 단일인지 여러 개인지입니다)

실패: 반환 상태 코드를 참조하십시오.

130, 공간 ID, 그랩 객체 ID

공간 내 그랩 객체 전환

성공: 130

실패: 001

140, 카메라 ID, X, Y, Z, 포즈 (쿼터니온은 W, X, Y, Z 순서로 분석됩니다)

로봇 사진 촬영 포즈 (EIH 사용 시)

성공: 140 (로봇의 현재 포즈 가져오기, 인터페이스 변경 없음)

실패: 012

110, 카메라 ID1, 카메라 ID2…​

다중 카메라 사진 촬영

성공: 110

실패: 실패한 인코딩, 카메라 ID

110, 카메라 ID1, 카메라 ID2…​, 120 또는 110, 120 (카메라 ID가 포함되지 않은 경우 기본적으로 첫 번째 카메라를 사용합니다)

사진 촬영 + 감지

반환 결과는 위의 표를 참조하십시오.