ツール

エンドツールは、ロボットがタスクを完了するために設計され、機械インターフェースに取り付けられた装置です。たとえば、クランプやバキュームパッドなどがあります。ツールのシーンオブジェクトモデルを追加することにより、ソフトウェア内でエンドツールを表示し、ツールが衝突検出に参加できるようになります。

ツールの追加

ツールファイル（.obj）を準備します。
ツール項目の右側にある+をクリックします。
ポップアップのツールインポートウィンドウで：
1. カスタムのツール名を入力します。
2. ファイルの右側にあるファイルをアップロードをクリックし、ツールモデルファイルを選択します。
3. 確認をクリックします。
右側のツールパラメータウィンドウで：
1. ツールモデルの位姿を設定します
2. TCPを設定します

ツール取付け姿勢の設定

ツールはロボットのエンドフランジに取り付けられるべきです。ツールモデルを追加した後、実際の取り付け形態に合わせてその位姿を調整する必要があります。

ツールモデル > ツール取付け姿勢の各姿勢パラメータを調整して、ツールモデルの姿勢を設定します。

TCPを設定する

ツールは物体を掴んだり放したりするために使用されます。ロボットを空間のある点に移動させて物体を掴む際、本質的にはTCPの原点をその点に移動させることを意味します。デフォルトのツール座標系はロボットのエンドフランジに位置しているため、実際の掴み取りプロセスを正確にシミュレーションするために、ツールの端までのTCPを調整する必要があります。

ツールモデル > ツール座標系の各姿勢パラメータを調整してTCPを設定します。

ツールの基本属性の設定

左側のツールリストのエントリでホバー時に表示されるアイコンをクリックして、シーンオブジェクトの基本属性を設定します。

ツールの削除

ツールリストのエントリで右クリックしてメニューを表示し、削除をクリックします。