测试数据
功能： 默认的测试数据，主要作用在于通过初始化参数保存相关数据
输入参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
手眼标定矩阵 |
Matrix |
无 |
无 |
手眼标定矩阵, 旋转矩阵形式 |
相机内参 |
Matrix |
无 |
无 |
相机内参, 矩阵形式 |
相机畸变 |
List |
无 |
无 |
相机畸变 |
3维ROI |
ROI3D |
无 |
无 |
三维ROI, 格式为[{'min':[min_x, min_y, min_z], 'max': [max_x, max_y, max_z], 'transform': cam2ROIFrame}] |
输出参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
测试图片 |
ColorImage |
无 |
无 |
测试图片, 尺寸为2048*1536, 全黑图像。 |
测试点云 |
XYZPoints |
无 |
无 |
测试点云, 尺寸和图片对齐, 深度全为1, 每个点均由相机内参算出。 |
测试相机内参 |
Matrix |
无 |
无 |
相机内参, 输出3*3矩阵形式。 |
测试相机畸变 |
List |
无 |
无 |
相机畸变 |
测试手眼标定矩阵 |
Matrix |
无 |
无 |
手眼标定矩阵, 输出4*4旋转矩阵形式。 |
3维ROI |
ROI3D |
无 |
无 |
三维ROI, 格式为[{'min':[min_x, min_y, min_z], 'max': [max_x, max_y, max_z], 'transform': cam2ROIFrame}] |
初始化： 需要
初始化参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
手眼标定矩阵(旋转矢量) |
List |
无 |
[-265.33, 575.86, 1246.98, 3.12, -0.03, 0.2418] |
手眼标定矩阵, 输入旋转矢量形式, 默认为真实数据。 |
相机内参 |
Matrix |
无 |
[[2337, 0, 1039], [0, 2337, 783], [0, 0, 1]] |
相机内参, 矩阵形式, 默认为真实数据。 |
相机畸变 |
List |
无 |
[-0.087932, 0.120497, 0.000357, 0.000248, -0.079468] |
相机畸变, 输入向量形式, 默认为真实数据。 |
3维ROI |
ROI3D |
无 |
[{'min': [-2000, -2000, -3000], 'max': [2000, 2000, 6000], 'transform': [0, 0, 0, 0, 0, 0]}] |
三维ROI, 格式为[{'min': [min_x, min_y, min_z], 'max':[max_x, max_y, max_z], 'transform':cam2ROIFrame}] |