ツール

エンドツールは、ロボットがタスクを完了するために設計され、機械インターフェースに取り付けられた装置です。たとえば、クランプやバキュームパッドなどがあります。ツールのシーンオブジェクトモデルを追加することにより、ソフトウェア内でエンドツールを表示し、ツールが衝突検出に参加できるようになります。

ツールの追加

  1. ツールファイル（.obj）を準備します。

  2. ツール項目の右側にある+をクリックします。

  3. ポップアップのツールインポートウィンドウで：

    1. カスタムのツール名を入力します。

    2. ファイルの右側にあるファイルをアップロードをクリックし、ツールモデルファイルを選択します。

    3. 確認をクリックします。

  4. ツールモデルパラメータバーで：

    1. (オプション) ツールの色を設定します。

    2. ツールモデルの位姿を設定します

    3. TCPを設定します

ツールモデルの位姿を設定する

ツールはロボットのエンドフランジに取り付けられるべきです。ツールモデルを追加した後、実際の取り付け形態に合わせてその位姿を調整する必要があります。

scenes tool pose

ツールモデル > ツールモデル座標系におけるフランジ座標系下の位姿 で各位姿パラメータを設定してツールモデルの位姿を調整します。

TCPを設定する

ツールは物体を掴んだり放したりするために使用されます。ロボットを空間のある点に移動させて物体を掴む際、本質的にはTCPの原点をその点に移動させることを意味します。デフォルトのツール座標系はロボットのエンドフランジに位置しているため、実際の掴み取りプロセスを正確にシミュレーションするために、ツールの端までのTCPを調整する必要があります。

ツールモデル > ツール座標系におけるフランジ座標系下の位姿 で各位姿パラメータを設定してTCPを調整します。

ツールの削除

ツール項目の下で、ツール名の右側にあるdelete iconをクリックします。