起始规划点

在抓取点的基础上增加一个路径点，以便规划出一段抓取点附近的无碰撞路径。

添加起始规划点

起始规划点位姿不能直接通过自身参数进行设置，而是需要通过设置机器人位姿来实现。

  1. 在机器人条目中，调整机器人位姿。

  2. 单击起始规划点条目右侧的+。

  3. 在弹出的窗口中输入名称后，单击确认。起始规划点将在TCP处生成。

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    起始规划点生成前

    起始规划点生成后

  4. 设置起始规划点模型参数(可选)。

    • 在 基本信息 > 颜色 中可以调整起始规划点模型颜色。

    • 在 模型参数 中可以调整模型大小、不透明度以及坐标轴长度。

此外：

  • 若需要调整规划点位姿，您需要先在机器人条目中调整机器人位姿，然后单击更新规划点位姿。

  • 若机器人位姿发生变化，单击将机器人运动到该点，可使机器人模型重新回到机器人规划点。

删除起始规划点

在起始规划点条目下，单击起始规划点名称右侧的delete icon。