如何检查相机内参

相机内参是指相机的内部参数，用于描述相机的内部光学特性和几何结构，是相机成像过程中的重要参数。只有内参准确，才能保证计算得出的各点坐标准确。

当图像质量下降、图像畸变严重、测量精度不高时，可尝试使用相机内参检查工具，检查相机内参，若内参不合格，可重新矫正内参。

准备工作

在进行内参检查之前，请准备好相机随附的标定板，并按照以下步骤进行操作：

  1. 将标定板放置在相机的视野范围内。

  2. 获取标定板的2D图和点云。确保所获取的图像满足以下要求，若不满足，请调整标定板位置或调节2D参数。

    • 标定板上的圆所在区域拍摄完整。

    • 标定板上的圆清晰可见。

    • 标定板点云信息完整。

  3. 单击功能栏的更多功能  高级选项  相机内参工具 打开相机内参工具。

检查内参

检查内参可用于检查当前相机内参是否合格。

单目相机

  1. 单击采集图像。

  2. 单击检查内参。

  3. 确认检查结果。若内参检查结果不合格，请矫正内参。

    内参检查合格

    alt

    内参检查不合格

    alt

双目相机

  1. 单击采集图像。

  2. 单击检查内参。

  3. 确认检查结果。若内参检查结果不合格，请矫正内参。

    内参检查合格

    alt

    内参检查不合格

    alt

矫正内参

  1. 确认标定板型号

    • 自动识别：单击拍照识别标定板获取标定板型号。

    • 手动选择：在标定板型号下拉中选择标定板型号。

  2. 单击添加图像，采集第一张图像。

    alt

  3. 移动标定板位置，单击添加图像，采集第二张图像。

    移动标定板时，建议同时平移并旋转标定板，推荐位置为视野范围的中心与四边。

    alt

  4. 重复以上操作，最少采集4张图像。

    不合格的图像标记为红色，单击X可删除图像。

  5. 单击矫正内参，等待矫正完成。

    • 若内参矫正成功，请重新检查内参。

    • 若内参矫正失败，可尝试增加采集图像或重新采集图像。

恢复出厂内参

如果多次尝试矫正内参都失败了，可以单击界面右上角的恢复出厂内参，使相机内参回到出厂设置时的状态。