🔄更新说明
ATOM v1.3.1 更新说明
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本版本需依赖 Epic Pro v1.3.1 版本，请确保已正确安装对应版本后再进行升级。 |
功能新增与优化
文件管理窗口
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Windows、Ubuntu系统可访问本机用户目录下文件及文件路径，智能相机仅允许访问数据保存文件夹
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所有涉及选择文件夹路径的参数项，例如保存类算子，均可通过路径选择器窗口可选择、新建存储的路径，支持访问本机、远程服务器文件路径
| 文件管理界面 | 空状态界面 |
|---|---|
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FTP数据传输
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新增FTP数据传输功能，Windows、Ubuntu、智能相机配置后均可将本机数据实时写入局域网远端服务器设备中
| FTP配置界面 | FTP传输界面 |
|---|---|
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配置步骤：
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确保FTP远端服务器已开启
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在首页设置中点击"设置FTP"
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填写远程服务器信息：
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IP地址
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端口（默认21）
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用户名
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密码
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点击"开启连接"
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连接成功后进行后续配置
功能特性：
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FTP数据传输默认开启
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通过路径选择器分别设置本地文件路径和远端文件路径后，文件将实时同步传输
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可选择是否在传输完成后自动删除本地数据
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首页的FTP配置为全局生效，开启后，所有新保存至指定本地路径的文件都会自动传输到远端服务器
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除全局FTP配置外，保存文件类算子支持独立配置FTP数据传输参数，可实现仅传输特定文件或将文件分别同步至不同的远端服务器
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配置单个算子的FTP参数时，填写IP地址、端口号、用户名和密码后，需先点击"初始化"按钮以建立与服务器的连接。仅在连接成功后，方可进行服务器目录的相关配置。 |
算子新增与优化
算子加速
针对有序点云，对半径滤波、法向估计、边缘提取算子进行了优化，相比旧版本计算速度显著提升：
| 算子名称 | 旧版本平均耗时(ms) | v1.3.1 新版本平均耗时(ms) | 耗时缩短 | 速度提升 |
|---|---|---|---|---|
半径滤波 |
2868 |
260 |
90.93% |
🔺 11 倍 |
半径滤波 (带法向) |
1200 |
298 |
75.17% |
🔺 4 倍 |
点云法向估计 |
3023 |
390 |
87.10% |
🔺 7.8 倍 |
点云边缘提取 |
2730 |
165 |
93.96% |
🔺 16.6 倍 |
新增算子
| 新增算子名称 | 功能简介 | 算子图示 |
|---|---|---|
用于控制 EpicRaw 文件保存的位置、命名方式和存储管理。 |
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将图像检测流程中产生的检测结果以及对应的原始图像数据保存至本地, 可用于上传迁移标注平台。 |
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生成特定格式的标注数据集, 可用于上传到迁移标注平台用于训练深度学习模型。 |
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便于转换为与 Epic Pro 更通用的旋转矢量数据格式。 |
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将无序点云转换为有序点云，包含是否对齐图像尺寸参数。 |
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支持对任意两个相同数据类型的属性值或其子属性进行比较，根据设定条件（如大于、小于、等于）输出布尔结果，可灵活适用于流程控制、条件触发和数据比对等各种场景 |
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支持按包围框的"长、宽、高"进行筛选。当过滤属性选择"有向最小包围盒大小"或"坐标对齐包围盒大小"时，过滤类型参数中可选"长、宽、高"进行筛选 |
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算子名称优化
对部分不易理解或容易造成歧义的算子名称进行了优化，对部分功能效果有重叠的算子进行了删减、合并处理：
| 原名称 | v1.3.1 新版本 |
|---|---|
Canny图像边缘 |
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袋子分割 |
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箱子检测 / 箱子检测onnx |
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SAM提示分割 |
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FsatSAM提示分割 |
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GroundDino提示检测 |
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限制位姿朝向 |
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点云最高层过滤 (基于倾斜最高层高度) |
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点云最高层过滤 (基于周围上层点) |
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点云最高层过滤 (基于最高层高度) / 点云最高层过滤 (基于ROI内上层点) |
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点云压缩至平面 / 点云压缩至平面 (带法向) / 点云投影滤波 / 点云投影滤波 (带法向) |
参数优化
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此次调整包含部分专业算法名词的参数，便于大家更好的理解和使用：
原参数名 新参数名 IOU阈值
重叠过滤阈值
sobel 算子大小
边缘检测窗口大小
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优化“检测结果提取点云”算子“包围框外扩像素”参数配置，由按像素位置改成按比例外扩
算子说明文档
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目前文档已完成 58 个基本算子的重写，覆盖超过 80 个常用算子，后续将继续补充和完善文档，并增加各算子调参效果的图示对照，直观的展示不同调参操作的效果差异，帮助大家更好地理解和运用各个算子。 |
新版算子说明文档用户帮助大家全面了解算子功能和使用方法，主要包含以下几部分：
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介绍 ATOM 算子的功能描述（核心功能与基本原理）、使用场景（实际应用中的典型场景）、输入与输出项
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对算子的每一个可配置参数进行了解释说明，包括参数说明（参数功能与基本原理）、调参说明（调参效果说明与经验技巧）及参数范围（参数取值范围、默认值与单位）
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部分算子补充了注意事项，例如算子不同版本的说明，数据要求以及安装依赖项等内容
交互优化
点云可视化对比
为便于可视化对比输入、输出点云的效果差异，在所有涉及点云处理算子输出的视图中都新增了"原始点云"显示开关，能够更加直观地对比输入的原始点云和处理后的输出点云，默认"原始点云"为关闭状态：
| 示例算子 | 输出点云（默认关闭显示原始点云） | 输出点云（开启显示原始点云开关） |
|---|---|---|
点云 ROI |
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点云降采样 |
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点云边缘提取 |
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参数管理优化
为了简化参数管理与提升操作便捷性，更加直观地查看和调试参数：
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参数设置不再区分"初始化参数"与"运行时参数"，统一合并为参数项
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参数映射表将原"初始化"和"运行时"合并为"参数列表"
| 以【3D 粗匹配】算子为例 | ||
|---|---|---|
旧版本参数设置 |
v1.3.1 新版本参数设置 |
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画布交互优化
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画布中搜索关键字，匹配到的算子将显示高亮"黄色"，清空关键字或者关闭搜索功能可清除高亮状态
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按住 ctrl + 鼠标左键可连续点击多选算子，选中的算子显示"紫色"高亮，可对多选算子同步移动或进行批量操作，双击画布即可清除多选状态
问题修复
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修复【YOLOv8/v10 检测与分割】算子在设置 epicnn 模型并启用 GPU 时，因环境配置或依赖问题导致的报错，以及部分环境下输出结果不稳定、无法正常使用 GPU 的问题
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更新安装包环境依赖，修复 Ubuntu 系统下算子导入失败的问题
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修复同时导入多个算子时可能会报错以及多次加载的问题
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修复多次导入同名算子时未能正确加载新代码的问题
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请在自定义算子类名称前将 @register.register() 修改为 @register.register(force_cover=True) 后再进行导入。 |
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修复子图内无法删除废弃算子，以及存在废弃算子时运行卡死的问题
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修复 3D 粗匹配节点在模型未计算法向量时运行崩溃的问题
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修复智能相机 ATOM 页面重启按钮权限不足导致无法正常使用的问题
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修复 3D 粗匹配（旧版）节点在输入点数过少、降采样后点数低于参考步长时报错的问题
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修复点云无效点填充为 0 时，法向估计节点和边缘提取节点计算范围过小，导致耗时增加和结果不准确的问题
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修复拆分旋转姿态数据算子拆分方向向量错误的问题
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修复通用条件判断输入空字符串时，输出错误判断结果的问题
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修复ATOM主图不包含深度学习算子时显存释放机制未生效的问题
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修复某些情况下在抓取配置添加模型时提示模型路径错误或模型不存在的问题
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优化显存管理，修复 Epic Pro 切换深度学习模型配置时可能发生的显存溢出问题
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修复已删除算子输入连线前端显示异常的问题
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修复部分 Windows 系统下运行时 Powershell 页面不自动关闭的问题
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修复边缘提取、粗匹配、凸包计算等算子在输入点数过少时报错的问题
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修复windows10专业版前端界面打开出现白屏的问题
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修复"通用条件判断"算子运行参数无法映射到 Epic Pro 前端的问题
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修复"去除重复点云"、"局部点云去除"、"去除模型匹配点云"算子在点云重叠很高时结果不准确的问题，同时减少运行时间
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修复“更新抓取点位置坐标”算子输出结果错误的问题
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修复通用条件判断算子，模型名称识别为空时异常报错的问题
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修复部分设备ATOM启动报错问题
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修复“更新抓取点位置坐标”算子输出结果错误的问题。
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修复数值运算算子输入为空时，无法使用单个操作数运算的问题。
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修复抓取点排序算子未设置排序策略时输出为空的问题。