도구 라이브러리 인터페이스

주 인터페이스에서 도구 라이브러리를 클릭하여 도구 라이브러리 인터페이스로 이동합니다. 이 인터페이스에서 “기하학적 포인트 클라우드 생성 도구”와 “3D 회전 변환 계산”을 열 수 있습니다.

기하학적 포인트 클라우드 생성 인터페이스

기하학적 포인트 클라우드 생성 도구는 구체, 원통, 원환, 사다리꼴, 큐브와 같은 규칙적인 기하 도형의 포인트 클라우드 모델을 생성하는 데 사용됩니다. 이 모델들은 작업물의 포인트 클라우드 매칭 템플릿을 만드는 데 사용할 수 있습니다.

도구 라이브러리 인터페이스에서 기하학적 포인트 클라우드 생성을 클릭하여 기하학적 포인트 클라우드 생성 도구 인터페이스로 이동합니다. 이 인터페이스는 다음 세 부분으로 구성됩니다:

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번호

영역

설명

1

모델 유형 선택 영역

이 영역에서 기하 도형 유형을 선택합니다. 선택 가능한 유형은 구, 원통, 원환, 사다리꼴, 큐브입니다.

2

모델 표시 영역

이 영역에서 생성된 포인트 클라우드 모델을 보고, 모델을 다운로드하거나 내보낼 수 있습니다.

3

모델 매개변수 설정 영역

이 영역에서 기하 도형의 다양한 매개변수를 설정합니다.

3D 회전 변환 계산 인터페이스

3D 회전 변환 계산 도구는 3D 공간에서의 자세 회전 및 변환된 자세 회전의 표현 방식을 보는 데 사용됩니다.

도구 라이브러리 인터페이스에서 3D 회전 변환 계산을 클릭하여 3D 회전 변환 도구 인터페이스로 이동합니다. 이 인터페이스는 다음 세 부분으로 구성됩니다:

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번호

영역 이름

설명

1

자세 입력 영역

이 영역에서 자세를 입력합니다.

2

자세 출력 영역

이 영역에서 변환된 자세를 봅니다.

3

3D 공간 자세 보기 영역

이 영역에서 자세 회전 변화를 봅니다.

TCP 역산 도구

TCP 역산 도구는 시각 계산을 기반으로 한 잡기 점 포즈와 가르침 받은 로봇 포즈를 이용해 현재 로봇의 도구 좌표계 수치 값을 계산하는 도구입니다.

툴박스 인터페이스에서 TCP 역산 도구를 클릭하면 TCP 역산 도구 인터페이스로 이동하며, 이 인터페이스는 다음 세 부분으로 구성됩니다:

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번호

설명

1

시각 계산으로 잡기 점 포즈 입력

2

가르침 받은 로봇 포즈 입력

3

구해진 TCP 보기