용어 개념

프로젝트 솔루션(약칭 솔루션)은 3D 비전 유도 프로젝트를 해결하기 위한 전체 솔루션으로, 하나 이상의 픽업 장면을 처리할 수 있습니다. "프로젝트 솔루션"은 하나 이상의 "작업 공간"으로 구성됩니다.

작업 공간(약칭 공간)은 특정 픽업 장면에 대한 구체적인 구성 및 픽업 설정을 포함하며, 로봇, 카메라 등의 장면 구성 및 비전 알고리즘, 모션 플래닝 등의 픽업 구성을 포함합니다.

ROI(Region of Interest)는 데이터 내의 특정 영역으로, ROI를 설정하면 처리 효율성과 정확성을 높이고 리소스를 절약할 수 있습니다.

핸드-아이 캘리브레이션은 카메라로 촬영한 캘리브레이션 물체의 자세와 로봇 자세를 수집하여 로봇 좌표계와 카메라 좌표계 간의 변환 관계를 계산하는 것입니다. 계산된 변환 행렬을 사용하여 카메라 좌표계에서의 목표점을 로봇 좌표계로 변환하여 3D 비전 유도 하에 로봇 작업을 수행할 수 있습니다. 핸드-아이 캘리브레이션의 정확도는 시스템의 정확도와 안정성에 직접적인 영향을 미칩니다.

말단 도구는 로봇이 작업을 완료하도록 설계되고 기계 인터페이스에 설치된 장치로, 그리퍼, 흡착기 등이 있습니다.

장면 물체는 실제 로봇 작업 장면의 다양한 물체를 의미하며, 일반적으로 트레이, 물품 바구니, 스탠드 등을 포함합니다.

경로 계획은 "시작 계획 점"과 "픽업 점" 사이의 로봇 경로를 계획하는 것입니다.

옥트리 해상도는 점군의 점을 중심으로 하는 작은 큐브(복셀, Voxel)의 모서리 길이를 의미합니다. 충돌 감지 과정에서 점군 자체는 직접적으로 참여하지 않으며, 점군을 옥트리로 변환하여 실현됩니다. 이러한 복셀이 다른 물체와 충돌하면 점군이 충돌한 것으로 간주됩니다. 옥트리 해상도 매개변수를 조정하여 복셀의 모서리 길이를 변경함으로써 충돌 감지의 정확성과 효율성을 변경할 수 있습니다.