TCP 역산 도구

소개

TCP 역산 도구는 시각 계산을 기반으로 한 잡기 점 포즈와 가르침 받은 로봇 포즈를 이용해 현재 로봇의 도구 좌표계 수치 값을 계산하는 도구입니다.

소프트웨어 메인 인터페이스에서 순서대로 도구 상자  TCP 역산 도구 를 클릭하여 해당 도구로 들어갑니다.

사용자 인터페이스

이 도구는 다음 3부분으로 구성됩니다:

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번호

설명

1

시각 계산으로 잡기 점 포즈 입력

2

가르침 받은 로봇 포즈 입력

3

구해진 TCP 보기

사용 튜토리얼

이 도구의 사용 흐름은 다음과 같습니다: 시각 계산의 잡기 점 자세 입력 > 시범의 로봇 자세 입력 > 계산된 TCP 확인

  1. 시각 소프트웨어에서 모델과 잡기 점을 구성한 후, 목표 잡기 물체를 인식하고 로봇에 보낼 자세를 기록합니다.

  2. 로봇 그리퍼를 목표 잡기 물체 위치로 수동 이동시키고, 플랜지 좌표계에서 로봇 기준 좌표계 하의 자세를 기록합니다.

  3. 기록한 자세를 입력 항목에 작성하고, 출력 결과를 로봇 도구에 입력한 후 현재 도구를 실제 도구로 전환합니다.

자주 묻는 질문

  1. 계산된 TCP를 어떻게 확인하나요

    시각 계산의 잡기 점 자세를 입력하고 시범의 로봇 자세를 입력하면 자동으로 계산된 TCP가 산출되며, 추가적인 작업이 필요하지 않습니다.