用語と概念

ポイントクラウドは、3次元空間内の物体の幾何学的構造と表面特性を記述するために使用されます。ポイントクラウドは、多数の離散的なポイントで構成されており、各ポイントには通常はXYZ座標を含む位置情報、および色、法線、曲率などの他の属性が含まれています。

デプスマップは、各ピクセルの値がカメラからそのピクセルに対応する点までの距離を表す二次元画像であり、シーン内の各点の深度情報を記述するために使用されます。

テクスチャは、3次元モデルの表面に適用される画像やパターンであり、細部やリアリズムを増加させ、モデルの表面をより複雑でリアルに見せるために使用されます。

擬似カラーは、グレースケール画像の輝度値をカラー値にマッピングして、画像のコントラストと詳細を強調するための技術です。深度マップや他の単色画像の特徴を強調するために使用されます。

露出とは、カメラが画像を撮影する際に露光時間を指します。露出時間は、カメラが光にさらされる時間の長さを決定し、画像の明るさと鮮明さに影響を与えます。通常、ミリ秒（ms）単位で表されます。

カメラのゲインは、画像センサーで信号を増幅する倍率を指します。ゲインが高いほど、画像の明るさが高くなりますが、画像のノイズが増加する可能性があります。光が不足している場合に画像の明るさを向上させるために使用されます。

カメラ内部パラメータは、カメラの内部光学特性や幾何学的構造を記述するパラメータであり、焦点距離、主点、ピクセルサイズなどの情報を含みます。通常、カメラキャリブレーションプロセスで取得され、画像の歪みの補正やカメラの姿勢の計算などに使用されます。

カメラファームウェアは、カメラの各機能や操作を制御するための内部ソフトウェアプログラムです。カメラのドライバー、オペレーティングシステム、およびその他の必要なソフトウェアモジュールが含まれ、画像キャプチャ、パラメータ調整、データ転送などの機能を実現するために使用されます。