Python

get_sdk_version()

SDKバージョン番号を取得します

パラメータ: なし

戻り値:

version: str型、SDKバージョン番号

get_info(ip: str)

カメラの基本情報を取得します。シリアル番号、IPアドレス、モデルなどのデバイスパラメータを含みます。取得に失敗した場合はNoneを返します。

パラメータ:

ip: str型、カメラのIPアドレス

戻り値:

info: dict型、以下のフィールドを含みます：

* sn: str型、カメラのシリアル番号

* ip: str型、カメラのIPアドレス

* model: str型、カメラのモデル

* alias: str型、カメラ名

* width: int型、画像の幅

* height: int型、画像の高さ

get_header(ip: str, frame_id: str, timeout: int = 2000)

カメラ写真情報（幅、高さを含む）を取得します。取得に失敗した場合はNoneを返します。

パラメータ:

ip: str型、カメラのIPアドレス

frame_id: str型、カメラのフレームID

timeout: int型、タイムアウト時間（ミリ秒）、デフォルトは2000ms

戻り値:

header: dict型、カメラ写真情報（幅、高さを含む）

get_config(ip: str, frame_id: str = "")

カメラの現在または指定されたフレームの設定パラメータを取得します。取得に失敗した場合はNoneを返します。

パラメータ:

ip: str型、カメラのIPアドレス

frame_id: str型、データを取得するフレームID。空文字列の場合は最新の設定を返します。

戻り値:

config: dict型、カメラの設定パラメータ

set_config(ip: str, config: dict)

カメラ設定パラメータを更新します。成功した場合は現在の設定を返し、失敗した場合はNoneを返します。

パラメータ:

ip: str型、カメラのIPアドレス

config: dict型、設定パラメータ（get_configと同様に定義）

戻り値:

latest_config: dict型、更新後のカメラ設定（configと同様に定義）

trigger_frame(ip: str, pointcloud: bool = True)

フレームをトリガーして撮影します。フレームには2D画像と点群データが含まれる場合があります。フレームIDでインデックスを指定します。失敗した場合はNoneを返します。

パラメータ:

ip: str型、カメラのIPアドレス

pointcloud: bool型、点群データをリクエストするかどうか。Falseに設定すると、2D画像データのみを含むフレームがトリガーされます。

戻り値:

frame_id: str型、撮影トリガー後に返されるフレームID

get_image(ip: str, frame_id: str)

フレームIDに基づいて2D画像を取得します。失敗した場合はNoneを返します。

パラメータ:

ip: str型、カメラのIPアドレス

frame_id: str型、データを取得するフレームID（trigger_frameから取得可能）

戻り値:

image: numpy.ndarray型、取得された画像データ

get_point_cloud(ip: str, frame_id: str)

フレームIDに基づいて点群データを取得します。失敗した場合はNoneを返します。

パラメータ:

ip: str型、カメラのIPアドレス

frame_id: str型、データを取得するフレームID（trigger_frameから取得可能）

戻り値:

point_map: numpy.ndarray型、2D画像とピクセル単位で整合した点群データ

search_camera()

ネットワーク内の使用可能なカメラデバイスを検索します。見つからない場合や失敗した場合はNoneを返します。

パラメータ: なし

戻り値:

found_camera: list型、検索されたカメラ情報のリスト