용어 및 개념

포인트 클라우드는 3D 공간에서 객체의 기하학적 구조와 표면 특징을 설명하는 데 사용됩니다. 포인트 클라우드는 많은 개별 점들로 구성되며, 각 점은 3D 좌표계에서의 위치 정보(XYZ 좌표)와 색상, 법선 벡터, 곡률 등의 다른 속성을 포함할 수 있습니다.

깊이 지도는 2D 이미지로, 각 픽셀 값이 해당 픽셀에 대응하는 지점까지의 거리를 나타내며, 장면 내 각 지점의 깊이 정보를 설명하는 데 사용됩니다.

텍스처는 3D 모델 표면에 적용되는 이미지 또는 패턴으로, 세부 사항과 현실감을 추가하여 모델 표면이 더 복잡하고 사실적으로 보이게 합니다.

의사 색상은 회색조 이미지를 색상 값으로 매핑하여 이미지의 대비와 세부 사항을 향상시키는 기술로, 깊이 지도나 다른 단색 이미지에서 특징을 강조하는 데 자주 사용됩니다.

노출은 카메라가 이미지를 촬영할 때 감광 요소(예: CMOS 또는 CCD)가 빛에 노출되는 시간의 길이를 의미합니다. 노출 시간은 카메라가 이미지를 촬영할 때 빛에 노출되는 시간의 길이를 결정하며, 이미지의 밝기와 선명도에 영향을 미칩니다. 일반적으로 밀리초(ms) 단위로 측정됩니다.

카메라 이득은 이미지 센서에서 신호를 증폭하는 배수를 의미하며, 이미지의 밝기를 향상시키는 데 사용됩니다. 이득이 높을수록 이미지의 밝기가 높아지지만 이미지 노이즈가 증가할 수 있습니다. 이득은 일반적으로 빛이 부족한 상황에서 이미지의 밝기를 높이는 데 사용됩니다.

카메라 내부 파라미터는 카메라의 내부 광학 특성과 기하학적 구조를 설명하는 파라미터로, 초점 거리, 주점, 픽셀 크기 등의 정보를 포함합니다. 카메라 내부 파라미터는 보통 카메라 캘리브레이션 과정을 통해 획득되며, 이미지 왜곡을 수정하고 카메라 자세 계산 등의 응용에 사용됩니다.

카메라 펌웨어는 카메라 내부의 소프트웨어 프로그램으로, 카메라의 각종 기능과 동작을 제어합니다. 여기에는 카메라의 드라이버, 운영 체제 및 기타 필요한 소프트웨어 모듈이 포함되어 있으며, 이미지 캡처, 파라미터 조정, 데이터 전송 등의 다양한 기능을 구현하는 데 사용됩니다.