Python

get_sdk_version()

SDK 버전 번호를 가져옵니다

매개변수: 없음

반환값:

version: str 타입, SDK 버전 번호

get_info(ip: str)

카메라 기본 정보를 가져옵니다. 시리얼 번호, IP 주소, 모델 등 장치 파라미터를 포함합니다. 가져오기에 실패하면 None을 반환합니다.

매개변수:

ip: str 타입, 카메라 IP 주소

반환값:

info: dict 타입, 다음 필드를 포함합니다:

* sn: str 타입, 카메라 시리얼 번호

* ip: str 타입, 카메라 IP 주소

* model: str 타입, 카메라 모델

* alias: str 타입, 카메라 이름

* width: int 타입, 이미지 너비

* height: int 타입, 이미지 높이

get_header(ip: str, frame_id: str, timeout: int = 2000)

카메라 사진 정보(너비, 높이 포함)를 가져옵니다. 가져오기에 실패하면 None을 반환합니다.

매개변수:

ip: str 타입, 카메라 IP 주소

frame_id: str 타입, 카메라 프레임 ID

timeout: int 타입, 타임아웃 시간(ms), 기본값은 2000ms

반환값:

header: dict 타입, 카메라 사진 정보(너비, 높이 포함)

get_config(ip: str, frame_id: str = "")

카메라의 현재 또는 지정된 프레임의 구성 파라미터를 가져옵니다. 가져오기에 실패하면 None을 반환합니다.

매개변수:

ip: str 타입, 카메라 IP 주소

frame_id: str 타입, 데이터를 가져올 프레임 ID, 빈 문자열이면 최신 구성을 반환합니다.

반환값:

config: dict 타입, 카메라 구성 파라미터

set_config(ip: str, config: dict)

카메라 구성 파라미터를 업데이트합니다. 성공 시 현재 구성을 반환하고, 실패 시 None을 반환합니다.

매개변수:

ip: str 타입, 카메라 IP 주소

config: dict 타입, 구성 파라미터(get_config와 동일한 정의)

반환값:

latest_config: dict 타입, 업데이트된 카메라 현재 구성(config와 동일한 정의)

trigger_frame(ip: str, pointcloud: bool = True)

프레임 촬영을 트리거합니다. 하나의 프레임에는 2D 이미지와 점군 데이터가 동시에 포함될 수 있으며, frameID를 통해 인덱싱합니다. 실패 시 None을 반환합니다.

매개변수:

ip: str 타입, 카메라 IP 주소

pointcloud: bool 타입, 점군 데이터를 요청할지 여부. False로 설정하면 2D 이미지 데이터만 포함된 프레임을 트리거합니다.

반환값:

frame_id: str 타입, 촬영 트리거 후 반환되는 frame_id

get_image(ip: str, frame_id: str)

frameID를 기반으로 2D 이미지를 가져옵니다. 실패 시 None을 반환합니다.

매개변수:

ip: str 타입, 카메라 IP 주소

frame_id: str 타입, 데이터를 가져올 프레임 ID(trigger_frame으로부터 획득 가능)

반환값:

image: numpy.ndarray 타입, 반환된 이미지 데이터

get_point_cloud(ip: str, frame_id: str)

frameID를 기반으로 점군 데이터를 가져옵니다. 실패 시 None을 반환합니다.

매개변수:

ip: str 타입, 카메라 IP 주소

frame_id: str 타입, 데이터를 가져올 프레임 ID(trigger_frame으로부터 획득 가능)

반환값:

point_map: numpy.ndarray 타입, 2D 이미지와 픽셀 단위로 정렬된 점군 데이터

search_camera()

네트워크에서 사용 가능한 카메라 장치를 검색합니다. 검색에 실패하거나 장치를 찾지 못하면 None을 반환합니다.

매개변수: 없음

반환값:

found_camera: list 타입, 검색된 카메라 정보 목록