C++

说明

C++ SDK中使用了三个开源工具库来方便调用

  1. HTTP/HTTPS library https://github.com/yhirose/cpp-httplib 用于发起Http请求

  2. JSON for Modern C++ https://github.com/nlohmann/json 用于对JSON字符串进行解析

  3. PNG encoder and decoder https://github.com/lvandeve/lodepng 用于图像数据的存储

接口定义

struct EpicEyeInfo {
    std::string SN;         //序列号
    std::string IP;         //相机IP地址
    std::string model;      //相机的型号
    std::string alias;      //相机的别名,可通过Web UI进行更改
    uint32_t width = 0;     //图像的width
    uint32_t height = 0;    //图像的height
};
函数名 功能解释 参数与返回值

std::string getSDKVersion()

获取SDK版本

返回值: std::string类型的SDK版本号

bool getInfo(std::string ip, EpicEyeInfo &info)

获取相机信息

参数:

ip: 相机的ip地址

info: EpicEyeInfo类型，用于接收相机详细信息，包含width，height

返回值: bool类型，表示是否请求成功

bool triggerFrame(std::string ip, std::string &frameID, bool pointCloud = true)

触发拍摄一个Frame

参数:

ip: 相机的ip地址

frameID: std::string类型，用于接收此次触发拍照返回的frameID

pointCloud: bool类型，表示是否请求点云数据

返回值: bool类型，表示是否请求成功

bool getImage(std::string ip, std::string frameID, void *imageBuffer, int &pixelByteSize)

根据frameID获取2D图像

参数:

ip: 相机的ip地址

frameID: 待获取数据的frameID

imageBuffer: void*类型,用于返回图像数据

pixelByteSize: int类型,用于接收图像数据字节大小

返回值: bool类型,表示是否请求成功

bool getPointCloud(std::string ip, std::string frameID, float *pointCloudBuffer)

根据frameID获取点云，相关内存由SDK使用者申请和释放

参数:

ip: 相机的ip地址

frameID: 待获取数据的frameID，可由triggerFrame获得

pointCloudBuffer: float*类型，用于返回点云数据，内存由SDK使用者申请和释放，大小为width*height*sizeof(float)3

*返回值: bool类型，表示是否请求成功

bool getDepth(std::string ip, std::string frameID, float *depth)

根据frameID获取深度图，相关内存由SDK使用者申请和释放

参数:

ip: 相机的ip地址

frameID: 待获取数据的frameID，可由triggerFrame获得

depth: float*类型，用于返回深度图数据，内存由SDK使用者申请和释放，大小为width*height*sizeof(float)

返回值: bool类型，表示是否请求成功

bool getConfig(std::string ip, nlohmann::json &configJson, std::string frameID = "")

根据frameID获取相机参数配置，若frameID为空字符串""，则返回当前最新的相机配置参数

参数:

ip: 相机的ip地址

configJson: nlohmann::json类型，用于返回相机配置数据

frameID: 待获取数据的frameID，可由triggerFrame获得

返回值: bool类型，表示是否请求成功

bool setConfig(std::string ip, const nlohmann::json &configJson)

更新相机参数配置

参数:

ip: 相机的ip地址

configJson: nlohmann::json类型，待设置的相机配置数据

返回值: bool类型，表示是否请求成功

bool getCameraMatrix(std::string ip, std::vector<float> &cameraMatrix)

获取相机的内参矩阵

参数:

ip: 相机的ip地址

cameraMatrix: std::vector<float>类型，按行存储的相机矩阵，可恢复成3x3的camera matrix，与OpenCV兼容

返回值: bool类型，表示是否请求成功

bool getDistortion(std::string ip, std::vector<float> &distortion)

获取相机的畸变参数

参数:

ip: 相机的ip地址

distortion: std::vector<float>类型，相机的畸变参数，和OpenCV兼容

返回值: bool类型，表示是否请求成功

bool searchCamera(std::vector<EpicEyeInfo> &cameraList)

自动搜索相机

参数:

cameraList: std::vector<EpicEyeInfo>类型，返回搜索到的相机列表

返回值: bool类型，表示是否成功搜索到相机

Linux运行

  1. 依赖gcc，g++, cmake, make

    Debian系Linux系统可以执行以下安装

    sudo apt install gcc g++ cmake make

  2. 环境安装完成后

    mkdir build && cd build
cmake .. && make -j12

    编译出来的库和 samples 二进制文件会存储在 output 文件夹中

    ```
output/
├── bin
│   ├── CameraConfig
│   ├── CameraInfo
│   ├── CameraParameters
│   ├── EpicEyeCapture
│   └── SearchCamera
└── lib
    └── libEpicEyeSDK.a
```

opencv示例

  1. opencv的环境安装

    1. Debian系的Linux系统可以直接使用apt进行opencv的安装

      sudo apt install libopencv-dev

    2. 或者使用我们提供的opencv预编译包：下载opencv预编译包。

      sudo dpkg -i opencv-qytech_4.5.3-5+focal_amd64.deb

      安装好环境后重新编译即可。

Windows运行

windows上如果使用cmake clang一套工具链，则可以参考Linux的流程。

如果使用Visual Studio，可以直接通过VsCode来打开cpp文件夹，由于本项目没有外部依赖项，因此无需配置依赖。

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执行全部生成

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可在执行器中选择想要执行的对象运行

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opencv示例

示例工程文件中，提供了EpicEyeCaptureOpencv的示例程序，该程序在Windows下需要配置Opencv环境，具体如下:

  1. 到Opencv release页面中下载对应版本的Opencv，本例程中使用的是4.5.5

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    点击Windows进行下载，会下载得到一个Opencv的安装包。

  2. 双击执行，选择解压到工程目录中(epiceyesdk_samples/cpp/samples/EpicEyeCaptureOpencv/thirdparty)

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  3. 在Visual Studio中点击项目→配置EpicEyeSDK

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  4. 点击生成→全部重新生成，会自动拷贝opencv库到二进制输出文件夹

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如果需要更新的Opencv版本，需要修改示例工程中的CMakeLists.txt文件中的路径，修改成对应的版本路径。

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